一种车辆的质心侧偏角的确定方法、装置及终端设备与流程

本申请属于智能车辆，尤其涉及一种车辆的质心侧偏角的确定方法、装置及终端设备。

背景技术：

1、车辆的质心侧偏角是车辆纵向与运动方向之间的夹角，即车辆的旋转圆切线之间的夹角。车辆的质心侧偏角是表征车辆的横摆稳定性的参数之一，主要用于车辆的横摆稳定性判别及车辆的稳定性控制。在车辆运行过程中，计算车辆的质心侧偏角可以判断车辆的稳定性，为车辆的稳定性控制系统和防侧翻系统等提供支持。若计算的质心侧偏角不准确则会影响车辆的行驶，因此，在车辆行驶过程中准确的确定质心侧偏角是目前需要解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆的质心侧偏角的确定方法、装置及终端设备，可以在车辆行驶过程中准确的计算质心侧偏角。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的质心侧偏角的确定方法，包括：

3、获取车辆的第一加速度、第二加速度和横摆角速度，其中，所述第一加速度和所述第二加速度为所述车辆处于不同坐标系中的加速度，所述第一加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度，所述第二加速度包括第二横向加速度和第二纵向加速度；

4、基于所述第一加速度、所述第二加速度和所述横摆角速度，确定所述车辆的质心的横向速度和所述质心的纵向速度；

5、基于所述质心的横向速度和所述质心的纵向速度，确定所述车辆的质心侧偏角。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的质心侧偏角的确定装置，包括：

7、参数获取模块，用于获取车辆的第一加速度、第二加速度和横摆角速度，其中，所述第一加速度和所述第二加速度为所述车辆处于不同坐标系中的加速度，所述第一加速度包括第一横向加速度和第一纵向加速度，所述第二加速度包括第二横向加速度和第二纵向加速度；

8、速度计算模块，用于基于所述第一加速度、所述第二加速度和所述横摆角速度，确定所述车辆的质心的横向速度和所述质心的纵向速度；

9、质心侧偏角计算模块，用于基于所述质心的横向速度和所述质心的纵向速度，确定所述车辆的质心侧偏角。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆的质心侧偏角的确定方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆的质心侧偏角的确定方法。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆的质心侧偏角的确定方法。

13、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取车辆的第一加速度、第二加速度和横摆角速度，第一加速度和第二加速度为车辆处于不同坐标系中的加速度；基于第一加速度、第二加速度和横摆角速度，确定车辆的质心的横向速度和质心的纵向速度；基于质心的横向速度和质心的纵向速度，确定车辆的质心侧偏角。

14、本申请采用车辆在两个不同的坐标系下的加速度计算质心侧偏角，相比于使用单一坐标系下的加速度，使用的参数更多，考虑了车辆的更多情景，最终计算的质心侧偏角也更准确。

15、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

1.一种车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，所述第一加速度为车辆处于车辆坐标系时的加速度，所述第二加速度为所述车辆处于大地坐标系下时的加速度。

3.如权利要求1所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一加速度、所述第二加速度和所述横摆角速度，确定所述车辆的质心的横向速度和所述质心的纵向速度，包括：

4.如权利要求3所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，在所述将所述第一加速度、所述第二加速度和所述横摆角速度输入至预设的卡尔曼滤波状态模型，得到所述车辆的质心的横向速度和所述质心的纵向速度之前，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一横向加速度和所述横摆角速度，确定所述卡尔曼滤波状态模型中的修正因子，包括：

6.如权利要求5所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，所述基于所述横摆角速度计算所述卡尔曼滤波状态模型中的修正因子，包括：

7.如权利要求4所述的车辆的质心侧偏角的确定方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波状态模型为：其中，vx′为所述第二纵向加速度；vy′为所述第二横向加速度；ω为所述横摆角速度；fv为修正因子；vx为所述质心的纵向速度；vu为所述质心的横向速度；ax为所述第一纵向加速度；ay为所述第一横向加速度。

8.一种车辆的质心侧偏角的确定装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的质心侧偏角的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆的质心侧偏角的确定方法。