一种变车头时距的自适应巡航控制方法及系统

1.一种变车头时距的自适应巡航控制方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤3中，考虑前车加速度的可变车间时距安全策略为：

3.根据权利要求1所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤4中采用模型预测控制应用于多目标自适应巡航控制系统中，在每个离散时刻根据当前状态、控制输入和扰动量，更新状态变量，反映车辆的跟车控制行为，建立车辆的动力学模型，模型中状态方程为：

4.根据权利要求3所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤4建立的车辆动力模型的状态方程中，将实际车间距、本车车速、相对车速、本车加速度、本车加速度、本车加速度变化率作为状态方程的输入，系统状态变量的公式为：

5.根据权利要求3所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤4建立的车辆动力模型的状态方程中，状态矩阵为：

6.根据权利要求5所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，在步骤4中，将两车间距、本车车速、两车相对速度、本车加速度、本车加速度变化速率与系统目标状态对比，生成优化性能指标向量，用于指导自适应巡航系统的运行，优化性能指标向量的获取方程为：

7.根据权利要求6所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤4中，对优化性能指标向量的获取方程设定如下硬性约束条件：

8.根据权利要求7所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤4中，模型预测控制算法的目标函数对未来时刻的综合性能指标进行加权，以获取最优控制效果，目标函数的公式为：

9.根据权利要求8所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，其特征在于，步骤4中，在硬性约束条件中引入松弛因子，对不同的约束条件进行有选择地软化，扩展约束条件的有效范围，引入松弛因子的硬性约束条件为：

10.一种变车头时距的自适应巡航控制系统，用于实现权利要求1-9任一项所述的一种变车头时距的自适应巡航控制方法，包括车载控制器、传感器模块、执行器模块、通信模块和人机交互单元，车载控制器通过通信模块与传感器模块、执行器模块和人机交互单元相连，其特征在于，车载控制器包括自适应学习模块、安全监控模块和能量管理模块，自适应学习模块与安全监测模块和能量管理模块相连。