一种布控球的目标追踪方法、装置及计算机介质与流程

1.一种布控球的目标追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，所述根据位置点坐标在摄像头视野的位置，调整摄像头的水平旋转角度由βopt增大或减小垂直旋转角度由αopt增大或减小(h-∣θi-θm∣)/2，具体包括：若位置点坐标在布控球视野的左上边缘，则调整布控球的水平旋转角度由βopt增大垂直旋转角度由αopt减小(h-∣θi-θm∣)/2；若位置点坐标在布控球视野的右上边缘，则调整布控球的水平旋转角度由βopt减小垂直旋转角度由αopt减小(h-∣θi-θm∣)/2；若位置点坐标在布控球视野的左下边缘，则调整布控球的水平旋转角度由βopt增大垂直旋转角度由αopt增大(h-∣θi-θm∣)/2；若位置点坐标在布控球视野的右下边缘，则调整布控球的水平旋转角度由βopt减小垂直旋转角度由αopt增大(h-∣θi-θm∣)/2。

5.根据权利要求1所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，摄像头的垂直旋转角范围为[0,π/2],设摄像头的朝向与xoy面平行时，垂直旋转角度为π/2，设摄像头的朝向在xoy面的投影与x轴正向重合时，水平旋转角度为0，水平旋转角度范围为[0,2π]，所述αmaxi、αmini、βmaxi、βmini通过如下公式获得，摄像头的水平视野角度为w，垂直视野角度为h：

6.根据权利要求1所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，判断某一位置点是否在摄像头视野内的具体方法如下：

7.根据权利要求1所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，在获取所有被追踪对象的位置点之前，还包括：接收追踪对象数量最多模式启动请求，所述请求为定时触发或由与布控球通信的其他电子设备触发。

8.根据权利要求1所述的布控球的目标追踪方法，其特征在于，所述获取所有被追踪对象的位置点，包括：

9.一种布控球的目标追踪装置，其特征在于，包括被追踪对象位置获取模块、布控球最优旋转角度计算模块和布控球旋转角度调整模块，

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任一项所述的方法。