一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法与流程
技术特征：
1.一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，设计软碰撞判定指标的方法如下：
3.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，设计硬碰撞判定指标的方法如下：
4.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，设计碰撞阈值的方法如下：
5.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s1中，设计软碰撞判定指标的步骤如下：
6.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s2中，设计硬碰撞判定指标的步骤如下：
7.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s3中，设计碰撞阈值的步骤如下：
8.根据权利要求7所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s3中，设计碰撞阈值的步骤还包括：
9.根据权利要求1所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s4中，设计碰撞检测流程的步骤如下：
10.根据权利要求9所述的基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述步骤s4中，设计碰撞检测流程的步骤还包括：
技术总结
本发明涉及一种基于电流波动与动量观测器的工业机器人碰撞检测方法，属于机器人碰撞检测领域，包括步骤：S1、设计软碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的轻微接触；S2、设计硬碰撞判定指标，用于检测机器人在执行任务过程中的显著冲击；S3、设计碰撞阈值，用于区分正常操作与碰撞事件；S4、设计碰撞检测流程，通过实时监控机器人的状态，检测是否发生碰撞。通过设计软碰撞判定指标和硬碰撞判定指标，能够实现对碰撞事件的精确判断。设计碰撞阈值，能够明确区分机器人在操作过程中正常动作和碰撞事件，避免误判和漏判的情况。设计碰撞检测流程实时监控机器人的状态，能够及时发现碰撞事件并触发碰撞警，从而迅速采取相应的措施。
技术研发人员：朱苗,黄石峰,黄聪,陈元浩,曹武,罗永华
受保护的技术使用者：佛山智能装备技术研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18
文档序号 :
【 40049549 】
技术研发人员：朱苗,黄石峰,黄聪,陈元浩,曹武,罗永华
技术所有人：佛山智能装备技术研究院
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：朱苗,黄石峰,黄聪,陈元浩,曹武,罗永华
技术所有人：佛山智能装备技术研究院
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