定位测量方法、装置、终端及介质与流程

本发明涉及通信，尤其涉及一种定位测量方法、装置、终端及介质。

背景技术：

1、目前针对直通链路sidelink的定位，只有锚点终端(anchor ue)对目标终端(target ue)之间的定位测量。由于多个anchor ue之间采用不同的同步源，这就会引起anchor ue和target ue之间的时钟偏差，进而导致最终的定位结果存在较大误差的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种定位测量方法、装置、终端及介质，用以解决现有定位方法存在的定位误差问题。

2、为了实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供一种定位测量方法，应用于锚点终端，包括：

3、分别接收路边单元发送的第一直通链路定位参考信号sl-prs和目标终端发送的第二sl-prs；

4、基于第一sl-prs进行定位测量，获得第一定位测量量；

5、基于所述第二sl-prs进行定位测量，获得第二定位测量量；

6、将所述第一定位测量量和所述第二定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于解算所述目标终端的位置。

7、可选地，所述第一定位测量量和所述第二定位测量量均包括下述信息中的至少一项：

8、直通链路定位参考信号终端标识；

9、直通链路定位参考信号资源标识；

10、参考直通链路定位参考信号终端标识；

11、参考直通链路定位参考信号资源标识；

12、参考直通链路定位参考信号资源索引；

13、测量的上行链路的相对到达时间。

14、可选地，所述方法还包括：

15、获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

16、可选地，所述获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识，包括：

17、接收所述路边单元发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

18、接收所述路边单元发送的广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

19、可选地，所述方法还包括：

20、向所述路边单元发送sl-prs的第一配置信息，所述第一配置信息与所述路边单元发送的所述第一sl-prs相关联；

21、向所述目标终端发送sl-prs的第二配置信息，所述第二配置信息与所述目标终端发送的所述第二sl-prs相关联。

22、可选地，所述第一sl-prs由所述路边单元基于头结点终端分配的sl-prs的第一配置信息发送，所述第二sl-prs由所述目标终端基于所述头结点终端分配的sl-prs的第二配置信息发送。

23、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

24、可选地，所述定位解算单元为锚点终端，所述方法还包括：

25、根据所述第一定位测量量和所述第二定位测量量，获得第一到达时间差，所述第一到达时间差为第一到达时间和第二到达时间之间的时间差，所述第一到达时间为所述锚点终端到所述目标终端的到达时间，所述第二到达时间为所述锚点终端到所述路边单元的到达时间；

26、根据所述第一到达时间差和第二到达时间差，对所述目标终端进行双差分处理后，解算得到所述目标终端的位置，所述第二到达时间差基于其他锚点终端上报的定位测量量获得。

27、可选地，所述方法还包括：

28、分别接收所述目标终端发送的sl-prs的第三配置信息和所述路边单元发送的sl-prs的第四配置信息

29、根据所述第三配置信息，向所述目标终端发送第三sl-prs；

30、根据所述第四配置信息，向所述路边单元发送第四sl-prs。

31、可选地，所述方法还包括：

32、接收头节点终端分配的sl-prs的配置信息；

33、根据所述sl-prs的配置信息，分别向所述目标终端发送第三sl-prs、向所述路边单元发送第四sl-prs。

34、为了实现上述目的，第二方面，本发明实施例还提供一种定位测量方法，应用于目标终端，包括：

35、接收锚点终端发送的第三sl-prs；

36、基于所述第三sl-prs进行定位测量，获得第三定位测量量；

37、将所述第三定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算所述目标终端的位置。

38、可选地，所述第三定位测量量包括下述信息中的至少一项：

39、直通链路定位参考信号终端标识；

40、直通链路定位参考信号资源标识；

41、直通链路定位参考信号资源索引；

42、参考直通链路定位参考信号终端标识；

43、测量的下行链路的参考信号时间差；

44、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

45、可选地，所述方法还包括：

46、获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

47、可选地，所述获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识，包括：

48、接收所述路边单元发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

49、接收所述路边单元发送的广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

50、可选地，所述方法还包括：

51、向所述锚点终端发送sl-prs的第三配置信息，所述第三配置信息与所述锚点终端发送的所述第三sl-prs相关联。

52、可选地，所述第三sl-prs由所述锚点终端基于头结点终端分配的sl-prs的配置信息发送。

53、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

54、可选地，所述定位解算单元为目标终端，所述方法还包括：

55、接收路边单元发送的第四定位测量量；

56、根据所述第三定位测量量和所述第四定位测量量，获得第三到达时间差，所述第三到达时间差为第三到达时间和第四到达时间之间的时间差，所述第三到达时间为所述目标终端到所述锚点终端的到达时间，所述第四到达时间为所述路边单元到所述锚点终端的到达时间；

57、根据所述第三到达时间差和第四到达时间差，对所述目标终端进行双差分处理后，解算得到所述目标终端的位置，所述第四到达时间差基于其他锚点终端发送的sl-prs进行定位测量后得到的定位测量量获得。

58、可选地，所述第四定位测量量包括下述信息中的至少一项：

59、参考直通链路定位参考信号终端标识；

60、参考直通链路定位参考信号资源标识；

61、参考直通链路定位参考信号资源索引；

62、测量的下行链路的参考信号时间差；

63、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

64、可选地，所述方法还包括：

65、接收所述锚点终端发送的sl-prs的第二配置信息，或者，接收头节点终端分配的sl-prs的第二配置信息；

66、根据所述第二配置信息，向所述锚点终端发送第二sl-prs。

67、为了实现上述目的，第三方面，本发明实施例提供一种定位测量方法，应用于路边单元，包括：

68、接收锚点终端发送的第四sl-prs；

69、基于所述第四sl-prs进行定位测量，获得第四定位测量量；

70、将所述第四定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算目标终端的位置。

71、可选地，所述第四定位测量量包括下述信息中的至少一项：

72、参考直通链路定位参考信号终端标识；

73、参考直通链路定位参考信号资源标识；

74、参考直通链路定位参考信号资源索引；

75、测量的下行链路的参考信号时间差；

76、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

77、可选地，所述方法还包括：

78、分别向所述锚点终端和目标设备发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

79、发送广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

80、可选地，所述方法还包括：

81、向所述锚点终端发送sl-prs的第四配置信息，所述第四配置信息与所述锚点终端发送的所述第四sl-prs相关联。

82、可选地，所述第四sl-prs由所述锚点终端基于头节点终端分配的sl-prs的配置信息发送。

83、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

84、可选地，所述方法还包括：

85、接收所述锚点终端发送的sl-prs的第一配置信息，或者，接收头结点终端分配的sl-prs的第一配置信息；

86、根据所述第一配置信息，向所述锚点终端发送第一sl-prs。

87、为了实现上述目的，第四方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器、收发机，处理器：存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

88、通过收发机分别接收路边单元发送的第一直通链路定位参考信号sl-prs和目标终端发送的第二sl-prs；

89、基于第一sl-prs进行定位测量，获得第一定位测量量；

90、基于所述第二sl-prs进行定位测量，获得第二定位测量量；

91、将所述第一定位测量量和所述第二定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于解算所述目标终端的位置。

92、可选地，所述第一定位测量量和所述第二定位测量量均包括下述信息中的至少一项：

93、直通链路定位参考信号终端标识；

94、直通链路定位参考信号资源标识；

95、参考直通链路定位参考信号终端标识；

96、参考直通链路定位参考信号资源标识；

97、参考直通链路定位参考信号资源索引；

98、测量的上行链路的相对到达时间。

99、可选地，所述收发机还用于：

100、获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

101、可选地，所述收发机还用于：

102、接收所述路边单元发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

103、接收所述路边单元发送的广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

104、可选地，所述收发机还用于：

105、向所述路边单元发送sl-prs的第一配置信息，所述第一配置信息与所述路边单元发送的所述第一sl-prs相关联；

106、向所述目标终端发送sl-prs的第二配置信息，所述第二配置信息与所述目标终端发送的所述第二sl-prs相关联。

107、可选地，所述第一sl-prs由所述路边单元基于头结点终端分配的sl-prs的第一配置信息发送，所述第二sl-prs由所述目标终端基于所述头结点终端分配的sl-prs的第二配置信息发送。

108、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

109、可选地，所述定位解算单元为锚点终端，所述处理器还用于：

110、根据所述第一定位测量量和所述第二定位测量量，获得第一到达时间差，所述第一到达时间差为第一到达时间和第二到达时间之间的时间差，所述第一到达时间为所述锚点终端到所述目标终端的到达时间，所述第二到达时间为所述锚点终端到所述路边单元的到达时间；

111、根据所述第一到达时间差和第二到达时间差，对所述目标终端进行双差分处理后，解算得到所述目标终端的位置，所述第二到达时间差基于其他锚点终端上报的定位测量量获得。

112、可选地，所述收发机还用于：

113、分别接收所述目标终端发送的sl-prs的第三配置信息和所述路边单元发送的sl-prs的第四配置信息

114、根据所述第三配置信息，向所述目标终端发送第三sl-prs；

115、根据所述第四配置信息，向所述路边单元发送第四sl-prs。

116、可选地，所述收发机还用于：

117、接收头节点终端分配的sl-prs的配置信息；

118、根据所述sl-prs的配置信息，分别向所述目标终端发送第三sl-prs、向所述路边单元发送第四sl-prs。

119、为了实现上述目的，第五方面，本发明实施例还提供一种定位测量装置，包括：

120、第一接收单元，用于分别接收路边单元发送的第一直通链路定位参考信号sl-prs和目标终端发送的第二sl-prs；

121、第一定位测量单元，用于基于第一sl-prs进行定位测量，获得第一定位测量量；

122、第二定位测量单元，用于基于所述第二sl-prs进行定位测量，获得第二定位测量量；

123、第一信息上报单元，用于将所述第一定位测量量和所述第二定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于解算所述目标终端的位置。

124、为了实现上述目的，第六方面，本发明实施例还提供了一种终端，包括：存储器、收发机，处理器：存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

125、通过收发机接收锚点终端发送的第三sl-prs；

126、基于所述第三sl-prs进行定位测量，获得第三定位测量量；

127、将所述第三定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算所述目标终端的位置。

128、可选地，所述第三定位测量量包括下述信息中的至少一项：

129、直通链路定位参考信号终端标识；

130、直通链路定位参考信号资源标识；

131、直通链路定位参考信号资源索引；

132、参考直通链路定位参考信号终端标识；

133、测量的下行链路的参考信号时间差；

134、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

135、可选地，所述收发机还用于：

136、获取所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

137、可选地，所述收发机还用于：

138、接收所述路边单元发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

139、接收所述路边单元发送的广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

140、可选地，所述收发机还用于：

141、向所述锚点终端发送sl-prs的第三配置信息，所述第三配置信息与所述锚点终端发送的所述第三sl-prs相关联。

142、可选地，所述第三sl-prs由所述锚点终端基于头结点终端分配的sl-prs的配置信息发送。

143、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

144、可选地，所述定位解算单元为目标终端，所述处理器还用于：

145、通过收发机接收路边单元发送的第四定位测量量；

146、根据所述第三定位测量量和所述第四定位测量量，获得第三到达时间差，所述第三到达时间差为第三到达时间和第四到达时间之间的时间差，所述第三到达时间为所述目标终端到所述锚点终端的到达时间，所述第四到达时间为所述路边单元到所述锚点终端的到达时间；

147、根据所述第三到达时间差和第四到达时间差，对所述目标终端进行双差分处理后，解算得到所述目标终端的位置，所述第四到达时间差基于其他锚点终端发送的sl-prs进行定位测量后得到的定位测量量获得。

148、可选地，所述第四定位测量量包括下述信息中的至少一项：

149、参考直通链路定位参考信号终端标识；

150、参考直通链路定位参考信号资源标识；

151、参考直通链路定位参考信号资源索引；

152、测量的下行链路的参考信号时间差；

153、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

154、可选地，所述收发机还用于：

155、接收所述锚点终端发送的sl-prs的第二配置信息，或者，接收头节点终端分配的sl-prs的第二配置信息；

156、根据所述第二配置信息，向所述锚点终端发送第二sl-prs。

157、为了实现上述目的，第七方面，本发明实施例还提供了一种定位测量装置，包括：

158、第二接收单元，用于接收锚点终端发送的第三sl-prs；

159、第三定位测量单元，用于基于所述第三sl-prs进行定位测量，获得第三定位测量量；

160、第二信息上报单元，用于将所述第三定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算所述目标终端的位置。

161、为了实现上述目的，第八方面，本发明实施例还提供了一种路边单元，包括：存储器、收发机，处理器：存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

162、通过收发机接收锚点终端发送的第四sl-prs；

163、基于所述第四sl-prs进行定位测量，获得第四定位测量量；

164、将所述第四定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算目标终端的位置。

165、可选地，所述第四定位测量量包括下述信息中的至少一项：

166、参考直通链路定位参考信号终端标识；

167、参考直通链路定位参考信号资源标识；

168、参考直通链路定位参考信号资源索引；

169、测量的下行链路的参考信号时间差；

170、预期下行链路的参考信号时间差和不确定度。

171、可选地，所述收发机还用于：

172、分别向所述锚点终端和目标设备发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求作为参考终端，所述第一请求消息包括路边单元的位置信息和/或路边单元标识；或者，

173、发送广播消息，所述广播消息包括所述路边单元的位置信息和/或路边单元标识。

174、可选地，所述收发机还用于：

175、向所述锚点终端发送sl-prs的第四配置信息，所述第四配置信息与所述锚点终端发送的所述第四sl-prs相关联。

176、可选地，所述第四sl-prs由所述锚点终端基于头节点终端分配的sl-prs的配置信息发送。

177、可选地，所述定位解算单元为目标终端、服务终端或锚点终端。

178、可选地，所述收发机还用于：

179、接收所述锚点终端发送的sl-prs的第一配置信息，或者，接收头结点终端分配的sl-prs的第一配置信息；

180、根据所述第一配置信息，向所述锚点终端发送第一sl-prs。

181、为了实现上述目的，第九方面，本发明实施例还提供了一种定位测量装置，包括：

182、第三接收单元，用于接收锚点终端发送的第四sl-prs；

183、第四定位测量单元，用于基于所述第四sl-prs进行定位测量，获得第四定位测量量；

184、第三信息上报单元，用于将所述第四定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于计算目标终端的位置。

185、为了实现上述目的，第十方面，本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述第一方面所述的定位测量方法的步骤，或者执行上述第二方面所述的定位测量方法的步骤，或者执行上述第三方面所述的定位测量方法的步骤。

186、本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：

187、本发明实施例的上述技术方案中，通过分别接收路边单元发送的第一直通链路定位参考信号sl-prs和目标终端发送的第二sl-prs；基于第一sl-prs进行定位测量，获得第一定位测量量；基于所述第二sl-prs进行定位测量，获得第二定位测量量；将所述第一定位测量量和所述第二定位测量量上报至定位解算单元，所述定位解算单元用于解算所述目标终端的位置；这样，借助路边单元参与定位测量，便于利用双差分处理来消除锚点终端与目标终端之间的时钟偏差，进而提高直通链路终端的定位性能。