基于无人机追逃的押解方法、装置及系统与流程

本发明涉及无人机应用，尤其涉及一种基于无人机追逃的押解方法、装置及系统。

背景技术：

1、在当前智能押解系统的实际应用中，尽管技术不断进步，其监控与追踪能力仍面临诸多挑战与局限。首先，地面监控设备作为传统监控手段的核心，其布局往往受限于复杂多变的地形条件，无论是崎岖的山地、茂密的森林，还是城市中的高楼大厦间狭窄的巷弄，都可能形成难以逾越的监控盲区，使得关键区域的监控出现疏漏，增加了安全风险，此外，建筑物、树木等障碍物还可能造成信号遮挡或反射，进一步降低监控画面的清晰度和准确性，影响对目标的持续追踪；其次，面对如追捕等紧急情况，地面监控设备因其固定性或移动不便的特性，往往难以迅速响应并调整监控范围，这不仅延迟了信息的获取速度，也限制了决策制定的时效性，给应急处置工作带来了不小的压力。

2、无人机以其独特的空中视角和高度灵活性，能够迅速部署至事发现场，无惧地形和建筑物障碍，直接飞越监控盲区，提供全方位、多角度的实时画面，这种即时性不仅确保了信息的准确性，还极大地缩短了决策周期，使其能够更全面地掌握现场情况，制定更加精准有效的应对策略。同时，无人机具备的强大机动性和覆盖范围，使得其能够根据任务需求灵活调整飞行高度和路线，这种高度的灵活性和适应性，是地面监控设备所难以企及的。

3、而目前，并没有一种在押解过程中，在目标脱逃时利用无人机联动实现无人机跟踪追逃的技术方案，也没有一种利用指挥控制中心实现对无人机平台以及押解车辆通讯进行实施联动的技术方案，并没有一种基于无人机追逃的押解方法、装置及系统。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于无人机追逃的押解方法、装置及系统，利用无人机技术在智能押解过程中的应用，不仅能够有效弥补地面监控设备的不足，还能够提升监控与追踪的效率和准确性。

2、第一方面，本发明提供了一种基于无人机追逃的押解方法，包括：

3、获取来自被押解目标的实时定位信息，所述实时定位信息是利用被押解目标的脚环上报实时位置至指挥控制中心后确定的；

4、在确定所述实时定位信息偏离所述被押解目标对应的押解路线的情况下，根据所述实时定位信息确定当前定位场景，向无人机发送追逃指令，所述追逃指令用于指示无人机根据目标规划路径抵达目标定位后，获取所述目标定位对应的目标图像，并将所述目标图像回传至所述指挥控制中心，所述目标规划路径是根据无人机起始点至所述实时位置进行路径规划后确定的；

5、输入所述目标图像至所述当前定位场景对应的目标识别模型，得到所述目标识别模型输出的所有待选择目标，所述当前定位场景为沙漠场景、森林场景、马路场景、草地场景或河流场景；

6、接收用户输入指令，并响应于所述用户输入指令，向所述无人机发送跟随指令，所述跟随指令用于指示所述无人机跟随所述被押解目标，所述用户输入指令用于从所有待选择目标中选择出所述被押解目标。

7、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，在根据所述实时定位信息确定当前定位场景之前，所述方法还包括：

8、在所述实时定位信息与所述押解路线之间的直线距离大于第一预设距离的情况下，确定所述实时定位信息偏离所述被押解目标对应的押解路线；

9、或者，在所述脚环与押解所述被押解目标的押解车辆之间的距离大于第二预设距离的情况下，确定所述实时定位信息偏离所述被押解目标对应的押解路线。

10、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，所述无人机位于押解所述被押解目标的押解车辆的无人机平台，在向无人机发送追逃指令之前，所述方法还包括：

11、根据所述押解车辆的实时位置确定无人机起始点；

12、利用所述无人机起始点以及所述被押解目标的脚环上报的实时位置进行路径规划，确定所述目标规划路径；

13、所述押解车辆的实时位置是在确定所述实时定位信息偏离所述被押解目标对应的押解路线的时刻，利用所述押解车辆的车载定位确定的。

14、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，所述无人机位于所述押解路线上的无人机平台，在向无人机发送追逃指令之前，所述方法还包括：

15、确定所述押解路线上所有无人机平台对应的每一平台位置，计算所述押解车辆的实时位置与每一平台位置之间的距离差值，将距离差值最小的平台位置对应的无人机平台确定为目标平台；

16、根据所述目标平台对应的平台位置确定无人机起始点，利用所述无人机起始点以及所述被押解目标的脚环上报的实时位置进行路径规划，确定所述目标规划路径。

17、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，在输入所述目标图像至所述当前定位场景对应的目标识别模型之前，所述方法还包括：

18、获取不同场景下对应的样本图像；

19、对于每一场景，根据所述样本图像以及每一样本图像对应的人物头像标注，对初始模型进行训练，得到所述场景对应的识别模型；

20、遍历所有场景，得到所有场景对应的每一识别模型。

21、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，所述根据所述实时定位信息确定当前定位场景，向无人机发送追逃指令，包括：

22、在确定当前定位场景为沙漠场景或马路场景的情况下，确定采用第一数量的无人机进行追逃；

23、在确定当前定位场景为草地场景或河流场景的情况下，确定采用第二数量的无人机进行追逃；

24、在确定当前定位场景为森林场景的情况下，确定采用第三数量的无人机进行追逃；

25、所述第一数量小于所述第二数量，所述第二数量小于所述第三数量。

26、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，在所述被押解目标不止一个的情况下，所述向无人机发送追逃指令，包括：

27、向预设数量的无人机发送追逃指令；

28、所述被押解目标的目标数量小于或等于所述预设数量。

29、根据本发明提供的基于无人机追逃的押解方法，在向预设数量的无人机发送追逃指令之后，所述方法还包括：

30、对于任一无人机对应的目标图像，获取所述目标图像中的所有待选择目标，遍历所有无人机对应的每一目标图像，获取所有待选择目标集合；

31、从所有待选择目标集合中剔除重复头像后，在预设显示屏中显示待选择目标头像。

32、第二方面，提供了一种基于无人机追逃的押解装置，包括：

33、获取单元，所述获取单元用于获取来自被押解目标的实时定位信息，所述实时定位信息是利用被押解目标的脚环上报实时位置至指挥控制中心后确定的；

34、发送单元，所述发送单元用于在确定所述实时定位信息偏离所述被押解目标对应的押解路线的情况下，根据所述实时定位信息确定当前定位场景，向无人机发送追逃指令，所述追逃指令用于指示无人机根据目标规划路径抵达目标定位后，获取所述目标定位对应的目标图像，并将所述目标图像回传至所述指挥控制中心，所述目标规划路径是根据无人机起始点至所述实时位置进行路径规划后确定的；

35、输入单元，所述输入单元用于输入所述目标图像至所述当前定位场景对应的目标识别模型，得到所述目标识别模型输出的所有待选择目标，所述当前定位场景为沙漠场景、森林场景、马路场景、草地场景或河流场景；

36、接收单元，所述接收单元用于接收用户输入指令，并响应于所述用户输入指令，向所述无人机发送跟随指令，所述跟随指令用于指示所述无人机跟随所述被押解目标，所述用户输入指令用于从所有待选择目标中选择出所述被押解目标。

37、第三方面，提供了一种基于无人机追逃的押解系统，包括基于无人机追逃的押解装置，所述基于无人机追逃的押解装置为指挥控制中心，还包括押解车辆以及无人机平台；

38、所述指挥控制中心分别与所述无人机平台以及所述押解车辆通讯连接。

39、本发明旨在应对被押解目标脱逃时，利用无人机实现快速部署和灵活调整飞行路线，迅速抵达目标位置并进行实时监控与追踪，显著提高了监控与追踪的效率；无人机能够覆盖更广阔的区域，不受地形和建筑物等障碍物的限制，有效弥补了地面监控设备的不足，在发生被押解目标逃逸时，无人机能够迅速响应并提供实时情报和支援，为指挥人员制定应对策略提供有力支持，本发明同时结合不同的识别场景，通过训练适用于各场景的目标识别模型，能够准确识别并区分不同场景下的目标人物，降低了误判和漏判的风险；本发明还可以支持根据实时定位信息和不同场景特点灵活调整无人机数量和飞行路线，具有较强的灵活性和可扩展性。