车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法、装置及设备与流程

本申请涉及汽车，具体涉及一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在车辆电机控制系统中，通过电机的电流扭矩对应关系进行标定，以保证电机的正常运行和提高系统性能。相关技术中，有多种标定方式，第一种是由工程技术人员根据个人经验进行标定；第二种是对电机进行测试，测量电机的输出功率、转速、电流、电压等参数，并利用这些参数确定电流扭矩对应关系；第三种是建立电机模型，以供模拟电流、电压、功率等参数，利用这些参数确定电流扭矩对应关系。但是，第一种和第二种方式依赖技术人员的主观判断，测试过程人力资源耗费较大，且标定精细度较低；第三种方式中建立电机模型需要大量的试验以实现系统自身参数标定验证，过程复杂，成本较高，且实际电机工作时受环境影响，而电机模型无法模拟与环境之间的交互。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的人力资源耗费较大、标定精细度较低、以及电机模型无法模拟与环境之间的交互等技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法包括：

3、在母线电压、电机转速和电机电流为设定值的情况下，针对电流角度数组中的各个电流角度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内各个电流角度对应的目标奖励值；

4、确定所有目标奖励值中的最大奖励值；

5、将所述最大奖励值代入至所述奖励函数后，对所述奖励函数进行求逆运算，以供建立电机电流和电机扭矩对应关系。

6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述强化学习模型的奖励函数对应的公式为：

7、

8、其中，r为奖励值，α1、α2、α3为权重系数，i为电机电流，imax为电机的最大电流，t为电机扭矩，temp为电机温度，t0为最佳电机温度。

9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述针对电流角度数组中的各个电流角度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内各个电流角度对应的目标奖励值，包括：

10、台架测试采集所述电流角度对应的电机扭矩；

11、在每个采样周期，采集电机温度，所述采样周期为对标定周期进行等分后得到的；

12、基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值。

13、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值，包括：

14、基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数计算第一奖励值；

15、综合所有第一奖励值，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值。

16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述综合所有第一奖励值，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值，对应的公式为：

17、

18、其中，rtotal(θn)为当电流角度为θn时的目标奖励值，ri为第i个采样周期利用强化学习模型的奖励函数计算得到的第一奖励值，s为采样周期的个数。

19、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置包括：

20、第一确定模块，用于在母线电压、电机转速和电机电流为设定值的情况下，针对电流角度数组中的各个电流角度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内各个电流角度对应的目标奖励值；

21、第二确定模块，用于确定所有目标奖励值中的最大奖励值；

22、建立模块，用于将所述最大奖励值代入至所述奖励函数后，对所述奖励函数进行求逆运算，以供建立电机电流和电机扭矩对应关系。

23、结合第二方面，在一种实施方式中，所述第一确定模块具体用于：

24、台架测试采集所述电流角度对应的电机扭矩；

25、在每个采样周期，采集电机温度，所述采样周期为对标定周期进行等分后得到的；

26、基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值。

27、结合第二方面，在一种实施方式中，所述第一确定模块具体用于：

28、基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数计算第一奖励值；

29、综合所有第一奖励值，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值。

30、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立设备，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序，其中所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序被所述处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法的步骤。

31、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序，其中所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序被处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法的步骤。

32、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

33、通过在母线电压、电机转速和电机电流为设定值的情况下，针对电流角度数组中的各个电流角度，然后利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内各个电流角度对应的目标奖励值；确定所有目标奖励值中的最大奖励值；进一步将所述最大奖励值代入至所述奖励函数后，对所述奖励函数进行求逆运算，以供建立电机电流和电机扭矩对应关系，实现了结合强化学习和自动化标定，减少电机电流和电机扭矩标定的主观判断影响，将主观参数判断具体化、数字化；避免建立复杂多维度的电机模型及其对环境适应性差等技术问题，同时量化了电机工作中对温度的敏感性，从温度的角度优化热管理控制和使用寿命。

1.一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，其特征在于，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，其特征在于，所述强化学习模型的奖励函数对应的公式为：

3.如权利要求2所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，其特征在于，所述针对电流角度数组中的各个电流角度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内各个电流角度对应的目标奖励值，包括：

4.如权利要求3所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，其特征在于，所述基于所述电机电流、所述电机扭矩和所述电机温度，利用强化学习模型的奖励函数，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值，包括：

5.如权利要求4所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法，其特征在于，所述综合所有第一奖励值，确定标定周期内所述电流角度对应的目标奖励值，对应的公式为：

6.一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置，其特征在于，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置包括：

7.如权利要求6所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

8.如权利要求7所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

9.一种车辆电机的电流扭矩对应关系建立设备，其特征在于，所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序，其中所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序，其中所述车辆电机的电流扭矩对应关系建立程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆电机的电流扭矩对应关系建立方法的步骤。