一种新型洞穴测绘无人机

本技术涉及无人机领域，具体涉及一种新型洞穴测绘无人机。

背景技术：

1、地质勘探、地下资源开发、地下工程建设等领域的探索需要洞穴测绘技术来支撑，而在对进行洞穴测绘时，需要无人机来完成洞穴内部的数据获取和地图绘制，这对洞穴内部的环境监测起到重要作用，如在中国专利申请号201920749305.0，公告日为2020.04.17的专利文献中，公开了一种无人机防撞臂，包括至少三个固定于无人机机架的旋翼臂，所述旋翼臂的端部设置有螺旋桨片，所述旋翼臂的端部还设置有弹性片，所述弹性片的长度使得其在水平方向超过螺旋桨片的运动范围，所述弹性片通过弹簧吸能机构与所述旋翼臂连接。

2、上述的专利文献是在旋翼臂的外侧设置弹簧吸能机构，通过弹性片压缩弹簧实现缓冲效果，这样在旋翼臂受到外界冲击时，旋翼臂是固定不发生相对移动的，仅仅是弹性片受力带动滑块在滑道上移动而压缩弹簧，在重大冲击过程中，由于旋翼臂是固定的不会移动的，从而弹性片收到重大冲击移动并碰到旋翼臂，由于旋翼臂不能移动，从而旋翼臂容易受到冲击而损坏。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供了一种新型洞穴测绘无人机，能够减缓碰撞带来的冲击力，达到更好的缓冲效果，保护机翼免受严重损坏。

2、本实用新型提供如下技术方案：一种新型洞穴测绘无人机，包括机身主体，还包括两个以上的机翼臂、防护架、螺旋桨以及第一驱动电机，所述机翼臂设置在机身主体四侧且与机身主体转动连接，机翼臂的内部设有腔体，腔体为一端部设有开口的中空腔体，连杆的一端沿着开口延伸至腔体内且在开口处设有密封垫圈，连杆的另一端固定在防护架外侧，在防护架与机翼臂之间设有弹簧且套接在连杆上，在弹簧作用下连杆的一端在腔体滑动设置，所述第一驱动电机固定在防护架的中部，所述螺旋桨与第一驱动电机的输出端固定连接。

3、以上设置，通过将机翼臂与机身主体设置为转动连接，在无人机遇到窄道时，能够转动机翼臂进而调整机翼臂与机身主体的角度，便于无人机在狭窄的通道中调整方向；通过在机翼臂的内部设置腔体，并使得连杆通过开口延伸至腔体内同时在开口处设置密封垫圈，另外将防护架与机翼臂之间的弹簧套接在连杆上，这样在无人机没有发生撞击时弹簧处于自然状态，此时连杆能够在腔体端部的开口处紧贴密封垫圈，使得腔体形成密封独立空间，而在发生撞击过程中，防护架受到外力作用压缩弹簧，该过程能够使得弹簧吸收部分碰撞能量，起到初步减缓作用，同时防护架推动连杆在密封的腔体移动，压缩腔体的空气形成阻力，进一步对连杆起到缓冲作用，从而达到更好的缓冲效果，保护机翼免受严重损坏。

4、进一步的，所述机身主体上设有支撑腿，所述支撑腿设置有两个以上且分别设置在机身主体的前端和后端，机身主体前端和后端的支撑腿形成呈三角设置形成三个支撑点。

5、以上设置，通过在机身主体上设置支撑腿，能够使得无人机在降落过程中能够与地面稳定接触起到支撑作用，当无人机降落地面时，三个支撑点可以更好地适应地面的凹凸不平，减少侧倾和倾覆的风险，从而提高着陆后的稳定性和平衡性。

6、进一步的，所述机身主体内部设有两个以上的第二驱动电机，第二驱动电机的输出端与减速器转动连接，减速器的输出端与机翼臂的一端固定连接。

7、以上设置，能够使得第二驱动电机通过减速器将高速低扭矩的输出转换为低速高扭矩的输出，从而带动整个机翼臂实现旋转，从而调节机翼臂与机身主体的角度。

8、进一步的，所述腔体设置在机翼臂内靠近防护架的一端，腔体的长度大于弹簧的自然伸长度。

9、以上设置，这样在防护架完全压缩弹簧后，确保连杆没有与腔体的端部抵接，从而保护机翼臂免受连杆的撞击。

10、进一步的，连杆包括连杆主体和位于连杆主体上一端的端部，端部位于腔体内，连接主体的宽度小于开口的宽度，端部的宽度大于连杆主体的宽度，端部的宽度大于开口的宽度，端部在腔体内滑动。

11、以上设置，防止连杆移动滑出腔体。

12、进一步的，所述弹簧靠近机翼臂的一端固定连接与弹性杆，弹性杆的另一端设置为自由端向外延伸。

13、以上设置，在发生撞击过程中，弹性杆能够首先受力发生形变吸收能量起到局部缓冲作用。

14、进一步的，所述防护架包括弧形护壁、电机座以及两个以上的固定杆，固定杆间隔设置在弧形护壁和电机座之间，固定杆的两端分别与电机座的外侧壁和弧形护壁的内侧壁固定连接，第一驱动电机安装在电机座上。

15、以上设置，便于螺旋桨安装在第一驱动电机上实现驱动，同时能够使得弧形护壁能够保护螺旋桨和第一驱动电机。

16、进一步的，所述弧形护壁设有缺口，连杆的另一端与电机座靠近缺口的外侧固定连接，弧形护壁的内部设有内腔形成中空结构。

17、以上设置，便于机翼臂穿过缺口与连杆实现连接，同时通过将弧形护壁的内部设置为中空结构，在受到撞击过程中，能够使得弧形护壁受到损坏吸收撞击能量而保护螺旋桨和第一驱动电机。

1.一种新型洞穴测绘无人机，包括机身主体，其特征在于：还包括两个以上的机翼臂、防护架、螺旋桨以及第一驱动电机，所述机翼臂设置在机身主体四测且与机身主体转动连接，机翼臂的内部设有腔体，腔体为一端部设有开口的中空腔体，连杆的一端沿着开口延伸至腔体内且在开口处设有密封垫圈，连杆的另一端固定在防护架外侧，在防护架与机翼臂之间设有弹簧且套接在连杆上，在弹簧作用下连杆的一端在腔体滑动设置，所述第一驱动电机固定在防护架的中部，所述螺旋桨与第一驱动电机的输出端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述机身主体上设有支撑腿，所述支撑腿设置有两个以上且分别设置在机身主体的前端和后端，机身主体前端和后端的支撑腿形成呈三角设置形成三个支撑点。

3.根据权利要求2所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述机身主体内部设有两个以上的第二驱动电机，第二驱动电机的输出端与减速器转动连接，减速器的输出端与机翼臂的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述腔体设置在机翼臂内靠近防护架的一端，腔体的长度大于弹簧的自然伸长度。

5.根据权利要求1所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：连杆包括连杆主体和位于连杆主体上一端的端部，端部位于腔体内，连接主体的宽度小于开口的宽度，端部的宽度大于连杆主体的宽度，端部的宽度大于开口的宽度，端部在腔体内滑动。

6.根据权利要求1所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述弹簧靠近机翼臂的一端固定连接与弹性杆，弹性杆的另一端设置为自由端向外延伸。

7.根据权利要求1所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述防护架包括弧形护壁、电机座以及两个以上的固定杆，固定杆间隔设置在弧形护壁和电机座之间，固定杆的两端分别与电机座的外侧壁和弧形护壁的内侧壁固定连接，第一驱动电机安装在电机座上。

8.根据权利要求7所述的一种新型洞穴测绘无人机，其特征在于：所述弧形护壁设有缺口，连杆的另一端与电机座靠近缺口的外侧固定连接，弧形护壁的内部设有内腔形成中空结构。