车辆路径生成方法、装置、存储介质及电子装置与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆路径生成方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，非规则化道路(即道路路口)的自动驾驶面临着一些挑战，如何规划行驶路径使得自动驾驶车辆安全通过道路路口是主要挑战之一。

2、目前，采用a*搜索指引线的方案在道路路口处进行路径规划，但是该方案在狭窄路段下会引起a*搜索失败，例如若自动驾驶车辆距离障碍物很近，则会不满足a*搜索的硬约束，导致路径规划失败。此外，由于实车耗时的问题，会对a*搜索的次数或搜索的时间间隔进行限制，若驶出道路路口的位置存在障碍物导致形成狭窄路段，则采用a*搜索指引线的方案很难通过狭窄路段搜到终点，一旦超出搜索次数或者时间限制，a*搜索结果则会显示失败，导致路径规划失败。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆路径生成方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术在道路路口狭窄路段对自动驾驶车辆的行驶路径进行规划，导致自动驾驶车辆行驶路径规划失败的技术问题。

2、根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆路径生成方法，包括：响应于目标车辆驶入道路路口处，获取车辆传感器采集的感知信息，其中，感知信息用于获取目标车辆的驾驶信息、目标车辆所处目标道路的道路信息和障碍物信息；基于感知信息确定目标道路的道路入口和道路出口；基于道路入口和道路出口确定搜索边界，其中，搜索边界用于约束路径搜索策略的搜索范围，路径搜索策略用于搜索得到目标车辆通过道路路口的行驶路径，路径搜索策略基于目标道路的道路宽度进行调整；基于路径搜索策略和搜索边界确定目标行驶路径。

3、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆路径生成装置，包括：获取模块，用于响应于目标车辆驶入道路路口处，获取车辆传感器采集的感知信息，其中，感知信息用于获取目标车辆的驾驶信息、目标车辆所处目标道路的道路信息和障碍物信息；第一确定模块，用于基于感知信息确定目标道路的道路入口和道路出口；第二确定模块，用于基于道路入口和道路出口确定搜索边界，其中，搜索边界用于约束路径搜索策略的搜索范围，路径搜索策略用于搜索得到目标车辆通过道路路口的行驶路径，路径搜索策略基于目标道路的道路宽度进行调整；第三确定模块，用于基于路径搜索策略和搜索边界确定目标行驶路径。

4、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，车辆用于执行上述任一项中的车辆路径生成方法。

5、根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的车辆路径生成方法。

6、根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆路径生成方法。

7、根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项中的车辆路径生成方法。

8、在本发明实施例中，通过响应于目标车辆驶入道路路口处，获取车辆传感器采集的感知信息，其中，感知信息用于获取目标车辆的驾驶信息、目标车辆所处目标道路的道路信息和障碍物信息；基于感知信息确定目标道路的道路入口和道路出口；基于道路入口和道路出口确定搜索边界，其中，搜索边界用于约束路径搜索策略的搜索范围，路径搜索策略用于搜索得到目标车辆通过道路路口的行驶路径，路径搜索策略基于目标道路的道路宽度进行调整；基于路径搜索策略和搜索边界确定目标行驶路径，达到了在狭窄路段中高效且准确的搜索得到目标行驶路径的目的，从而实现了避免无效搜索，提高了路径搜索效率和成功率，提高了路径搜索的准确性和安全性的技术效果，进而解决了相关技术在道路路口狭窄路段对自动驾驶车辆的行驶路径进行规划，导致自动驾驶车辆行驶路径规划失败的技术问题。

1.一种车辆路径生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路入口和所述道路出口确定搜索边界包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的转向状态、所述道路入口的左侧入口约束点和右侧入口约束点、所述道路出口的左侧出口约束点和右侧出口约束点确定所述搜索边界包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的转向状态、所述道路入口的左侧入口约束点和右侧入口约束点、所述道路出口的左侧出口约束点和右侧出口约束点确定所述搜索边界包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括第一道路和第二道路，所述第一道路的道路宽度小于预设宽度阈值，所述第二道路的道路宽度大于等于所述预设宽度阈值，所述基于路径搜索策略和所述搜索边界确定目标行驶路径包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于调低后的所述预设安全阈值、第一路径搜索策略和所述搜索边界确定第一行驶路径包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设安全阈值、第二路径搜索策略和所述搜索边界确定第二行驶路径包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路包括第三道路和第四道路，所述第三道路中预设安全范围内存在目标障碍物，所述目标障碍物为位置不变的静态障碍物，所述第四道路为所述目标道路中除所述第三道路外的道路，所述基于路径搜索策略和所述搜索边界确定目标行驶路径包括：

9.一种车辆路径生成装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行上述权利要求1至8任一项中所述的车辆路径生成方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述权利要求1至8任一项中所述的车辆路径生成方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述权利要求1至8任一项中所述的车辆路径生成方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1至8任一项中所述的车辆路径生成方法。