一种使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法

1.一种使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，相对位置估计器的表达式为：

3.根据权利要求2所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，利用所述相对位置估计器重构实际距离信息，以得到估计距离信息，并根据所述方位角信息和所述估计距离信息设计目标环绕控制算法的步骤中，包括：

4.根据权利要求3所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，所述相对运动学方程的表达式为：

5.根据权利要求4所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，利用所述方位角信息、各个无人机的航向信息和速度信息设计分布式速度控制算法，并根据所述分布式速度控制算法和所述环绕控制算法生成环绕包围控制指令和速度控制指令的步骤中，包括：

6.根据权利要求5所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，所述分布式速度控制算法的表达式为：

7.根据权利要求6所述使用方位角信息的多无人机编队协同包围目标控制方法，其特征在于，所述高度控制器的表达式为：