一种无人机及其解锁方法和飞行控制系统与流程

本发明涉及无人机控制，具体涉及一种无人机及其解锁方法和飞行控制系统。

背景技术：

1、地面操作中的内、外八掰杆解锁机制或通过操作app一键触发的解锁机制，作为无人机常用的人为触发的解锁起飞方式，由于操作简单、目的明确且无歧义，在处理地面常规起飞时完全满足需求；然而，面对更为复杂或紧急的起飞场景，如抛飞启动或在飞行过程中因异常情况导致自动加锁后的紧急解锁需求，这些传统的人为触发方式可能会显得响应迟缓，操作局限性凸显，有时甚至会因错过最佳解锁时机而增加飞行事故的风险，导致无人机受损，即俗称的“炸机”现象。

2、因此，对于追求高效、安全且能够适应多样飞行条件的无人机而言，探索更为智能、响应迅速的解锁与应急处理机制显得尤为重要，以确保在任何紧急或特殊情况下都能迅速、准确地执行解锁指令，有效避免潜在风险，保障无人机安全稳定运行。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中的问题，本发明实施例提供一种无人机及其解锁方法和飞行控制系统。

2、第一方面，本发明实施例中提供了一种无人机的解锁方法，所述方法包括：

3、获取已加锁无人机的加锁场景，所述加锁场景包括以下任意一种：飞行中非用户操作的异常加锁场景、飞行中因用户操作的正常加锁场景、完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景；

4、根据所述加锁场景获取对应的当前状态信息，所述当前状态信息包括以下一个或多个：所述已加锁无人机的当前下坠速度、当前飞行高度、加锁前运行状态、当前剩余电量、遥控器当前连接状态、遥控器摇杆的当前位置；

5、根据所述已加锁无人机的加锁场景确定当前紧急解锁条件；

6、当所述已加锁无人机的当前状态信息符合所述当前紧急解锁条件时，对所述已加锁无人机进行紧急解锁。

7、根据本发明的实施例，当所述加锁场景为所述飞行中非用户操作的异常加锁场景时，所述当前状态信息包括：当前下坠速度、当前飞行高度、加锁前运行状态、遥控器连接状态、遥控器摇杆的当前位置；

8、当所述加锁场景为所述飞行中因用户操作的正常加锁场景时，所述当前状态信息包括：当前下坠速度、遥控器连接状态、遥控器摇杆的当前位置；

9、当所述加锁场景为所述完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景时，所述当前状态信息包括：当前下坠速度、遥控器连接状态、遥控器摇杆的当前位置、当前剩余电量。

10、根据本发明的实施例，当所述加锁场景为所述飞行中非用户操作的异常加锁场景时，所述当前紧急解锁条件为：所述当前下坠速度超过下坠速度阈值、所述当前飞行高度超过第一飞行高度阈值、所述加锁前运行状态为飞行状态、所述遥控器连接状态正常、所述遥控器摇杆的当前位置处于第一设定位置。

11、根据本发明的实施例，当所述加锁场景为所述飞行中因用户操作的正常加锁场景时，所述当前紧急解锁条件为：所述当前下坠速度超过下坠速度阈值、所述遥控器连接状态正常、所述遥控器摇杆的当前位置处于第二设定位置。

12、根据本发明的实施例，当所述加锁场景为所述完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景时，所述当前紧急解锁条件为：所述当前下坠速度超过下坠速度阈值、所述遥控器连接状态正常、所述遥控器摇杆的当前位置处于第三设定位置、所述当前剩余电量超过剩余电量阈值。

13、根据本发明的实施例，还包括：

14、在所述已加锁无人机紧急解锁成功后，根据所述已加锁无人机的加锁场景确定对应的解锁成功处理方式，所述解锁成功处理方式包括以下任意一种：悬停等待、自动返航、执行飞行任务；

15、在所述已加锁无人机紧急解锁失败后，根据所述已加锁无人机的加锁场景确定对应的解锁失败处理方式，所述解锁失败处理方式包括以下任意一种：落点可控降落、自由坠落。

16、根据本发明的实施例，当所述加锁场景为所述飞行中非用户操作的异常加锁场景时：所述解锁成功处理方式包括：自动返航；所述解锁失败处理方式包括：落点可控降落；

17、当所述加锁场景为所述飞行中因用户操作的正常加锁场景时：所述解锁成功处理方式包括：悬停等待；所述解锁失败处理方式包括：落点可控降落；

18、当所述加锁场景为所述完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景时：所述解锁成功处理方式包括：执行飞行任务；所述解锁失败处理方式包括：自由坠落。

19、第二方面，本发明实施例中提供了一种无人机的解锁方法，包括：

20、获取已加锁无人机的加锁场景；

21、根据所述加锁场景获取对应的当前状态信息；

22、根据所述已加锁无人机的加锁场景确定当前紧急解锁条件；

23、当所述已加锁无人机的当前状态信息符合所述当前紧急解锁条件时，对所述已加锁无人机进行紧急解锁。

24、第三方面，本发明实施例中提供了一种无人机的飞行控制系统，包括：

25、获取模块，被配置为获取已加锁无人机的加锁场景，所述加锁场景包括以下任意一种：飞行中非用户操作的异常加锁场景、飞行中因用户操作的正常加锁场景、完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景；

26、健康管理模块，被配置为根据所述加锁场景获取对应的当前状态信息，所述当前状态信息包括以下一个或多个：所述已加锁无人机的当前下坠速度、当前飞行高度、加锁前运行状态、当前剩余电量、遥控器当前连接状态、遥控器摇杆的当前位置；

27、确定模块，被配置为根据所述已加锁无人机的加锁场景确定当前紧急解锁条件；

28、解锁模块，被配置为当所述已加锁无人机的当前状态信息符合所述当前紧急解锁条件时，对所述已加锁无人机进行紧急解锁。

29、第四方面，本发明实施例中提供了一种无人机，包括：飞行控制系统和飞行健康管理系统，所述飞行控制系统和飞行健康管理系统通信连接；

30、在所述无人机处于加锁状态时，所述飞行控制系统获取所述无人机的加锁场景，所述加锁场景包括以下任意一种：飞行中非用户操作的异常加锁场景、飞行中因用户操作的正常加锁场景、完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景；

31、所述飞行健康管理系统根据所述加锁场景获取对应的当前状态信息，所述当前状态信息包括以下一个或多个：所述无人机的当前下坠速度、当前飞行高度、加锁前运行状态、当前剩余电量、遥控器当前连接状态、遥控器摇杆的当前位置；

32、所述飞行控制系统根据所述加锁场景确定当前紧急解锁条件，并在所述当前状态信息符合所述当前紧急解锁条件时，对所述无人机进行紧急解锁。

33、根据本发明实施例提供的技术方案，根据已加锁无人机的加锁场景获取对应的当前状态信息，其中，加锁场景为以下任意一种：飞行中非用户操作的异常加锁场景、飞行中因用户操作的正常加锁场景、完成初始化后处于加锁状态中的抛飞场景；根据加锁场景确定的当前紧急解锁条件；并在当前状态信息符合当前紧急解锁条件时，对已加锁无人机进行紧急解锁。本发明能够实现在处理抛飞、飞行中异常加锁等多种紧急工况下无人机的紧急智能解锁，自动化程度高，解锁速度快，能够快速作出判断并执行解锁操作，规避了因操作延迟而错过最佳解锁时机、进而引发炸机事故的风险。

34、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。