一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法

1.一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，包括路径规划模块、速度规划模块、行为决策模块、动态优化模块和碰撞检测模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述路径规划模块根据车辆的当前位置、目标位置、地图数据和感知到的障碍物信息，生成可行的行驶路径。

3.根据权利要求1所述的一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述速度规划模块是基于路径规划模块生成的行驶路径，结合交通规则、道路条件和动态障碍物，生成每个路径点的速度曲线。

4.根据权利要求1所述的一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述行为决策模块是用于根据交通规则和周围环境信息，做出变道、超出或停车的决策。

5.根据权利要求1所述的一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述行为动态优化模块是通过二次规划算法优化速度曲线，确保在满足车辆物理约束的同时，实现平稳和安全的行驶。

6.根据权利要求1所述的一种基于数值优化的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述碰撞检测模块是用于检测生成的路径和速度曲线是否与周围障碍物发送碰撞，并在检测到潜在碰撞时重新规划路径和速度曲线。