一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置及其控制方法与流程

1.一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，包括安装台（1），其特征在于：所述安装台（1）的底部对称固定连接有底盘连接梁（2），所述底盘连接梁（2）的一端对称铰接有履带安装架（3），所述履带安装架（3）的一端对称转动连接有负重轮（4），所述履带安装架（3）的一端转动连接有主动轮（6），所述履带安装架（3）的另一端转动连接有从动轮（7），所述履带安装架（3）的中段开设有张紧滑槽（8），所述张紧滑槽（8）的内部滑动连接有直角斜撑滑台（9），所述直角斜撑滑台（9）的一端转动连接有诱导轮（10），所述负重轮（4）与主动轮（6）、从动轮（7）、诱导轮（10）的外围套设有履带本体（11），所述履带安装架（3）的一端开设有转向滑槽（12），所述转向滑槽（12）的内部滑动连接有转向滑杆（13），所述转向滑杆（13）的两端分别与两个履带安装架（3）相铰接，所述安装台（1）的内部安装有远程无线控制器（40），所述安装台（1）的内部安装有用于驱动转向滑杆（13）沿着转向滑槽（12）长度方向移动的驱动组件，所述底盘连接梁（2）的一端对称安装有用于驱动诱导轮（10）沿着张紧滑槽（8）长度方向向上移动的传动组件，所述安装台（1）的底部对称安装有用于驱动主动轮（6）进行旋转的行走组件。

2.根据权利要求1所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述驱动组件包括固定连接在转向滑杆（13）一端的驱动齿条（14），所述安装台（1）的底部转动连接有与驱动齿轮（15）啮合的驱动齿条（14），所述驱动齿轮（15）的一端延伸至安装台（1）的内部，并固定连接有驱动蜗轮（16），所述安装台（1）的内部转动连接有与驱动蜗轮（16）啮合的驱动蜗杆（17），所述安装台（1）的内部固定连接有驱动电机（18），所述驱动电机（18）的输出端与驱动蜗杆（17）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述传动组件包括开设在履带安装架（3）一端的传动滑槽（19），所述传动滑槽（19）的内部滑动连接有传动滑杆（20），所述传动滑杆（20）的一端转动连接有与直角斜撑滑台（9）形成滚动抵触的传动轮（21），所述底盘连接梁（2）与履带安装架（3）的铰接轴端固定连接有异性对称轮（22）。

4.根据权利要求3所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述传动滑杆（20）的一端转动连接有与异性对称轮（22）滚动抵触的抵触滚轮（23）。

5.根据权利要求1所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述行走组件包括转动连接在安装台（1）底部的行走主轴（24），所述行走主轴（24）的一端对称固定连接有万向连轴器（25），两个所述万向连轴器（25）分别与两个主动轮（6）的一端固定连接，所述行走主轴（24）的中段固定连接有锥齿轮一（26），所述安装台（1）的底部转动连接有与锥齿轮一（26）啮合的锥齿轮二（27），所述安装台（1）的内部固定连接有行走电机（28），所述行走电机（28）的输出端与锥齿轮二（27）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述安装台（1）的内部安装有升降杆（29），所述升降杆（29）的底部穿过安装台（1），并固定连接有挖沟器（30），所述安装台（1）的一端对称开设有升降滑槽（31），所述升降杆（29）的一端对称固定连接有升降滑槽（31）适配的升降滑块（32），所述安装台（1）的内部转动连接有与升降杆（29）螺纹连接的升降螺杆（33），所述安装台（1）的内部固定连接有升降电机（34），所述升降电机（34）的输出端与升降螺杆（33）固定连接，所述升降滑块（32）的一端穿过升降滑槽（31），并转动连接有螺旋叶片（35），所述安装台（1）的一端对称安装有用于驱动螺旋叶片（35）进行旋转的固定组件。

7.根据权利要求6所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，其特征在于：所述固定组件包括固定连接在安装台（1）一端的固定齿条（36），所述升降滑块（32）的一端转动连接有与固定齿条（36）啮合的固定齿轮（37），所述固定齿轮（37）的一端固定连接有锥齿轮三（38），所述螺旋叶片（35）的一端穿过升降滑块（32），并固定连接有与锥齿轮三（38）啮合的锥齿轮四（39）。

8.一种海底挖沟装置的控制方法，其特征在于：该方法适用于权利要求1-7中任意一项所述的一种转向灵活且位置稳定的海底挖沟装置，该方法步骤如下：