一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法、装置、设备、介质与流程

本发明涉及智慧交通，具体涉及一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法、装置、设备、介质。

背景技术：

1、随着城市交通系统的快速发展，城市道路状况愈发复杂，交叉路口作为城市道路网中的重要节点，其控制效率决定着整个路口的通行能力。为了减少信号灯变化和车辆拥堵产生，提高车辆通行效率，实时监控并有效引导车辆成为缓解城市道路交通问题的一种更加先进的手段。

2、在相关技术中，受到传统车辆信息感知能力的约束，无法准确判断车辆状态，导致车辆频繁在路口改变行驶状态，不仅增加行程时间，还加剧了车辆能源消耗。并且由于大量的行驶状态改变，使得车辆需要在短时间内频繁改变行驶状态，从而容易出现急加速或急减速行为，进而影响了车速引导的使用者的舒适性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法、装置、设备、介质，以解决相关技术中的对于车辆状态识别差、影响用户舒适性技术问题。

2、第一方面，本发明提供了一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法，方法包括：获取路侧感知数据和高精地图数据；基于路侧感知数据与高精地图数据，确定车道车辆信息；基于车道车辆信息，判断目标车辆的行驶状态；基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道；基于引导速度确定控制时间，并基于引导速度与行驶车道，利用控制时间调节目标车辆的车速，完成对目标车辆的车速进行舒适性控制。

3、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于车道车辆信息，判断目标车辆的行驶状态，包括：基于车道车辆信息，确定目标车辆的当前车速以及与目标车辆对应的当前车道的排队信息；基于当前车速与排队信息，确定目标车辆的行驶状态。

4、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：响应于目标车辆的行驶状态为跟驰状态，基于车道车辆信息，确定当前车道车辆信息；响应于当前车道车辆信息为第一状态，利用车道车辆信息，确定第一车速引导区间；以第一车速引导区间作为目标车辆的引导速度，以当前车道作为目标车辆的行驶车道。

5、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：响应于目标车辆的行驶状态为跟驰状态，基于车道车辆信息，确定当前车道车辆信息；响应于当前车道车辆信息为第二状态，利用车道车辆信息，确定并执行车辆变道速度引导；响应于完成车辆变道速度引导，利用车道车辆信息，确定第二车速引导区间；以第二车速引导区间作为目标车辆的引导速度，以完成车辆变道速度引导后的对应车道作为目标车辆的行驶车道。

6、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：响应于目标车辆的行驶状态为先跟驰后排队状态，基于车道车辆信息，确定排队消散时间与跟驰时间；响应于跟驰时间为排队消散时间以上，利用车道车辆信息，确定第三车速引导区间；以第三车速引导区间作为目标车辆的引导速度，以当前车道作为目标车辆的行驶车道。

7、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：响应于目标车辆的行驶状态为排队状态，利用车道车辆信息，确定第四车速引导区间；以第四车速引导区间作为目标车辆的引导速度，以当前车道作为目标车辆的行驶车道。

8、结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，基于引导速度确定控制时间，并基于引导速度与行驶车道，利用控制时间调节目标车辆的车速，完成对目标车辆的车速进行舒适性控制，包括：基于引导速度和目标车辆的当前车速，确定控制时间；基于控制时间，使当前车速符合引导速度，且使目标车辆行驶在行驶车道，完成对目标车辆的车速进行舒适性控制。

9、第二方面，本发明提供了一种考虑驾驶舒适性的车速引导装置，装置包括：数据获取模块，用于获取路侧感知数据和高精地图数据；车道信息确定模块，用于基于路侧感知数据与高精地图数据，确定车道车辆信息；行驶状态判断模块，用于基于车道车辆信息，判断目标车辆的行驶状态；速度与车道确定模块，用于基于行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道；控制模块，用于基于引导速度确定控制时间，并基于引导速度与行驶车道，利用控制时间调节目标车辆的车速，完成对目标车辆的车速进行舒适性控制。

10、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的考虑驾驶舒适性的车速引导方法。

11、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的考虑驾驶舒适性的车速引导方法。

12、本发明技术方案，具有如下优点：

13、本发明提供的一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法、装置、设备、介质，该方法通过路侧感知数据与高精地图数据，确定车道车辆信息与目标车辆的行驶状态，并利用行驶状态与车道车辆信息目标车辆的引导速度与行驶车道，以控制时间对目标车辆进行舒适性控制。这一过程中，以路侧感知数据与高精地图数据进行匹配，实现道路真实状况的收集，掌握道路全局路况与每辆车的运行状态，从而进行准确的车辆信息感知，准确的识别车辆状态，为后续提升道路通行效率提供数据基础。并在此基础上，以车辆的行驶状态与车道车辆信息，确定目标车辆的引导速度与行驶车道，从而利用控制时间，延长加速或减速所需的时间，完成对目标车辆的舒适性控制，提升目标车辆车速引导时的舒适性。

1.一种考虑驾驶舒适性的车速引导方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道车辆信息，判断目标车辆的行驶状态，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态与所述车道车辆信息，确定所述目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态与所述车道车辆信息，确定所述目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态与所述车道车辆信息，确定所述目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态与所述车道车辆信息，确定所述目标车辆的引导速度与行驶车道，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述引导速度确定控制时间，并基于所述引导速度与所述行驶车道，利用所述控制时间调节所述目标车辆的车速，完成对所述目标车辆的车速进行舒适性控制，包括：

8.一种考虑驾驶舒适性的车速引导装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的考虑驾驶舒适性的车速引导方法。