多动子直线电机控制方法、系统及介质与流程

本发明涉及电机控制，尤其涉及一种多动子直线电机控制方法、系统及介质。

背景技术：

1、对于多动子直线电机，比如在轨道上有大于或等于两个电机动子，大于或等于一个工作站点的应用场景下，现有的控制流程和思路是，等待第一个电机动子在第一个工作站点完成工作，且离开第一个工作站点到达下一个工作站点后，第二个电机动子运动到第一个工作站点进行工作作业，有n个动子和n个工作站点都是如此，都需要等待前一个动子完成工作且运动到下一个工作站点，让出工作站点位置后，后一个电机动子才开始运动，生产线中每一个工作节拍都是如此。这种控制方式，由于生产线上的工作站点完成该节点工序所需的时间不一致，导致频繁的等待和阻塞情况发生。因此，现有这种控制方式对工作站点的利用效率低，因为任何一个站点的阻塞都能阻塞一整条生产线上的工序，对生产线的总体利用率低。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种多动子直线电机控制方法、系统及介质，可以实现多动子直线电机的有效控制，提升工作站点的利用效率。

2、为实现上述目的，本发明提出一种多动子直线电机控制方法，所述方法应用于多动子直线电机控制系统，所述直线电机在生产线上配置有多个电机动子和至少一个工作站点，在多个工作站点之间设置有动子临时停靠区，所述方法包括以下步骤：

3、在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态，所述工作站点的状态属性项包括空闲状态和占用状态；

4、在检测到当前动子完成当前工作站点工序的作业后，判断下一个工作站点是否空闲；

5、若是，则控制所述当前动子移动到所述下一工作站点；

6、否则，判断临时停靠区的临时停靠栈是否栈满，若是则等待，否则控制当前动子移动到临时停靠栈对应的位置。

7、其中，所述方法还包括：

8、在检测到上一个工序的动子离开当前工作站点后，将当前工作站点的状态更新为空闲状态，并控制下一工序的动子移动到当前工作站点进行作业。

9、其中，所述控制当前动子移动到临时停靠栈对应的位置的步骤包括：

10、根据临时停靠区的起始位置、临时停靠区的临时停靠栈中的元素个数，确定当前动子移动的位置，并控制当前动子移动到临时停靠栈中对应的元素位置。

11、其中，所述在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态的步骤之前还包括：

12、对每一个工作站点按作业顺序进行编号，对每个工作站点设置状态属性项，并设置每个工作站点在生产线上的物理位置绝对值。

13、其中，所述在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态的步骤之前还包括：

14、设置所述临时停靠区的起始位置和结束位置，以及临时停靠区的临时停靠栈中的元素个数；设置动子属性项。

15、其中，所述临时停靠栈采用先进先出停靠栈管理策略；所述动子属性项包括：动子长度、宽度、当前位置、当前工序、当前状态、下一运动目标位置、运动速度中的一项或多项。

16、其中，所述产生线上所有动子共用一个零点回零初始化，或共用多个零点回零初始化。

17、其中，所述生上线上包括一个或多个生产物料进料口。

18、本发明还提出一种多动子直线电机控制系统，所述系统包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的多动子直线电机控制方法。

19、本发明还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的多动子直线电机控制方法。

20、本发明提出一种多动子直线电机控制方法、系统及介质，直线电机在生产线上配置有多个电机动子和至少一个工作站点，在多个工作站点之间设置有动子临时停靠区，在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态，所述工作站点的状态属性项包括空闲状态和占用状态；在检测到当前动子完成当前工作站点工序的作业后，判断下一个工作站点是否空闲；若是，则控制所述当前动子移动到所述下一工作站点；否则，则判断临时停靠区的临时停靠栈是否栈满，若是则等待，否则控制当前动子移动到临时停靠栈对应的位置。本发明提出的控制方案将每一个工作站点，视为提升生产线产线运行效率的关键资源。对每一个工作站点进行“抢占式的互斥”控制，并且在工作站点之间设置动子临时停靠区，对临时停靠区以先进先出栈思维来管理。可以实现多动子直线电机的有效控制，大大提升工作站点的利用效率，以及提高动子移动效率和运载效率。在每个工作站点的作业工序时间都不一致的情况下，本发明方案可以降低生产线所有站点总的阻塞时间，从而提升生产线的运行效率。

1.一种多动子直线电机控制方法，其特征在于，所述方法应用于多动子直线电机控制系统，所述直线电机在生产线上配置有多个电机动子和至少一个工作站点，在多个工作站点之间设置有动子临时停靠区，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制当前动子移动到临时停靠栈对应的位置的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态的步骤之前还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在生产线启动后，通过所述控制系统实时检测所述生产线上各工作站点的状态属性项以及各动子的作业状态的步骤之前还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述临时停靠栈采用先进先出停靠栈管理策略；所述动子属性项包括：动子长度、宽度、当前位置、当前工序、当前状态、下一运动目标位置、运动速度中的一项或多项。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述产生线上所有动子共用一个零点回零初始化，或共用多个零点回零初始化。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述生上线上包括一个或多个生产物料进料口。

9.一种多动子直线电机控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的多动子直线电机控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的多动子直线电机控制方法。