大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统及打磨方法与流程

1.大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述机械人打磨单元还包括摄像头，摄像头通过螺栓装配在机械臂靠近打磨轮一侧，摄像头拍摄角度与打磨轮打磨方向一致；所述摄像头与控制柜连接，实时传输打磨录像信息。

3.根据权利要求1所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述脉冲驱动单元还包括脉冲信号生成器，脉冲信号生成器与伺服电机连接，用于输出脉冲控制信号，所述脉冲信号控制器接入控制柜中。

4.根据权利要求1所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述控制柜包括触摸屏和键盘，所述触摸屏和键盘用于实现人机交互。

5.根据权利要求1所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨系统，其特征在于，所述控制柜上设置有应急开关，用于在叶片打磨过程中出现故障而控制机械臂以及打磨轮处于急停状态。

6.大型汽轮机叶片多机器人协同打磨方法，所述方法基于权利要求1-5任意一项所述的协同打磨系统实现，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨方法，其特征在于，所述步骤s2包括：根据机械臂的作业范围，将叶轮划分成a1…an段打磨段。

8.根据权利要求6所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨方法，其特征在于，步骤s1中，根据叶轮图纸采用ug或solidworks绘制叶轮三维图纸，或采用扫描方式建立模型。

9.根据权利要求6所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨方法，其特征在于，叶轮模型建立后，在仿真系统中，根据叶轮的形状、尺寸、打磨要求和叶片的分布角度采用几何形状分区制定分区策略，然后将叶轮每个打磨段分成若干个打磨区域并标记；根据分区策略和叶轮模型考虑每个区域的打磨难度、打磨量、打磨顺序因素，并为每个因素量进行优化。

10.根据权利要求9所述的大型汽轮机叶片多机器人协同打磨方法，其特征在于，所述机械人打磨单元打磨叶轮时，对于每个打磨段采用逐区打磨、交叉打磨、边界打磨中的任意一种或多种对叶轮进行打磨。