一种运维机器人定位方法及运维机器人与流程

本技术涉及运维，尤其涉及一种运维机器人定位方法方法及运维机器人。

背景技术：

1、在服务器的运维过程中，通常是运维机器人行进至机柜前，然后对机柜内的服务器进行拔插操作。

2、相关技术中，在运维机器人移动至机柜前的过程中，通常是运维机器人根据激光雷达对周围环境扫描得到的点云信息和地图，确定当前位置，并基于当前位置和地图中的目标导航点，确定运维机器人下一步的行进速度和角度，以使运维机器人移动到目标导航点。

3、但是，相关技术中的方法，受到激光雷达的精度、激光雷达的安装位置、以及运维机器人所处的物理地面环境等的影响，在运维机器人移动到目标导航点后，可能存在运维机器人无法对准机柜，从而导致运维机器人无法准确地对机柜内的服务器进行拔插的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种运维机器人定位方法及运维机器人。本技术实施例的方法，实现了运维机器人与目标设备的对准，进而使得运维机器人可以准确地对服务器进行拔插。

2、第一方面，本技术实施例提供一种运维机器人定位方法，应用于运维机器人，方法包括：

3、在运维机器人到达目标导航点的情况下，读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识；辅助定位区域内设置的多个位置标识包括目标位置标识，每个位置标识对应的位置不同；

4、根据目标位置标识，确定当前位置；当前位置为目标设备上、与运维机器人的中心位置对应的位置；

5、根据当前位置和目标位置，确定移动距离和移动方向；目标位置为目标设备的中心位置；

6、根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。

7、该方案中，在运维机器人到达目标导航点的情况下，运维机器人可以读取设置在目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识(辅助定位区域内的多个位置标识包括目标位置标识)，并根据目标位置标识，确定当前位置(目标设备上、与运维机器人的中心位置对应的位置)。运维机器人可以根据当前位置与目标位置(目标设备的中心位置)，确定移动距离和移动方向。运维机器人可以根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。通过上述方式，运维机器人可以在到达目标导航点后，进而二次定位，补偿了基于雷达等实现的导航技术所产生的误差，实现了运维机器人与目标设备的对准，进而使得运维机器人可以准确地对目标设备中的电子设备(如服务器)进行拔插。另外，本技术实施例的方法，可以在运维机器人到达目标导航点后，采用静态的方式，移动运维机器人，避免了在移动过程中确认位置导致的延时误差，提高了对准准确率。

8、在一种实现方式中，运维机器人包括读码器，位置标识为一维码；读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识，包括：

9、通过读码器，读取目标一维码；

10、根据目标位置标识，确定当前位置，包括：

11、根据目标一维码，确定一维码信息，并根据一维码信息，确定当前位置。

12、该方案中，通过上述将位置标识设置为一维码的方式，降低了位置标识的制作成本。另外，通过将位置标识设置成一维码，运维机器人利用读码器，即可获取一维码表示的当前位置，降低了当前位置的获取成本，提高了当前位置的获取速度。

13、在一种实现方式中，目标设备上设置多个一维码，任意一维码的高度为预设高度，任意两个一维码之间的间隙的宽度为预设间隙宽度；根据当前位置和目标位置，确定移动距离，包括：

14、根据当前位置、以及目标位置，确定第一个数和第二个数；其中，第一个数为当前位置和目标位置相差的一维码的个数，第二个数为当前位置和目标位置相差的一维码间隙的个数；

15、根据第一个数、第二个数、预设高度、以及预设间隙宽度，确定移动距离。

16、该方案中，运维机器人可以根据当前位置、以及目标位置，确定第一个数(当前位置和目标位置相差的一维码的个数)和第二个数(当前位置和目标位置相差的一维码间隙的个数)。运维机器人可以根据第一个数、第二个数、预设高度、以及预设间隙宽度，确定移动距离。通过上述方式，可以快速准确地确定出运维机器人的移动距离，进而提高了运维机器人二次定位的速度和准确度。

17、在一种实现方式中，根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准，包括：

18、根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动；

19、在运维机器人移动完成后，读取新的目标位置标识；

20、根据新的目标位置标识，对当前位置进行更新处理，得到更新后的当前位置；

21、在确定更新后的当前位置与目标位置不同的情况下，根据更新后的当前位置和目标位置，确定更新后的移动距离和更新后的移动方向；

22、根据更新后的移动距离和更新后的移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。

23、该方案中，运维机器人可以在根据移动距离，控制运维机器人移动完成后，可以读取新的目标位置标识。运维机器人可以根据新的目标位置标识，对运维机器人的当前位置进行更新处理，得到更新后的当前位置。运维机器人可以在确定更新后的当前位置与目标位置不同的情况下，根据更新后的当前位置和目标位置，确定更新后的移动距离和更新后的移动方向。运维机器人可以根据更新后的移动距离和更新后的移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。通过上述方式，可以不断基于运维机器人的当前位置，调整运维机器人的位置，使得运维机器人移动至目标位置，从而使得运维机器人与目标设备精准对准。

24、在一种实现方式中，在运维机器人到达目标导航点的情况下，读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识，包括：

25、在运维机器人到达目标导航点的情况下，确定是否读取到目标位置标识；

26、若否，则根据预设方向和预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。

27、该方案中，在运维机器人到达目标导航点的情况下，运维机器人可以确定是否读取到目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识。运维机器人可以在确定未读取到目标位置标识的情况下，根据预设方向和预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。通过上述方式，可以在运维机器人到达的目标导航点，与目标位置标识相差较远，运维机器人未能读取到目标位置标识的情况下，可以通过移动运维机器人的方式，使得目标位置标识进入运维机器人的读取范围内，进而使得运维机器人可以准确读取到目标位置标识。

28、在一种实现方式中，根据预设方向和预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识，包括：

29、根据第一预设方向和第一预设距离，控制运维机器人移动，并在运维机器人移动过程中，确定是否读取到目标位置标识；

30、若是，则控制运维机器人停止移动；

31、若否，则在运维机器人移动完成后，根据第二预设方向和第二预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。

32、该方案中，运维机器人可以在未读取到目标位置标识的情况下，先根据第一预设方向和第一预设距离，进行移动，并在移动过程中，确定是否读取到目标位置标识。若能读取到，则停止移动；若不能读取到，则在第一预设方向上，移动第一预设距离后，转换方向，根据第二预设方向和第二预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。通过上述方式，可以在运维机器人到达的目标导航点，与目标位置标识相差较远，运维机器人未能读取到目标位置标识的情况下，移动运维机器人，使得目标位置标识进入运维机器人的读取范围内，进而使得运维机器人可以准确读取到目标位置标识。

33、在一种实现方式中，在运维机器人到达目标导航点的情况下，读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识，包括：

34、在运维机器人到达目标导航点的情况下，对运维机器人进行调平处理；

35、在运维机器人调平后，读取目标位置标识。

36、该方案中，运维机器人可以在到达目标导航点的情况下，对运维机器人进行调平处理，以使运维机器人与目标设备平行，从而使得运维机器人可以准确地读取到目标位置标识。

37、在一种实现方式中，读码器的读码宽度，为预设高度的两倍与预设间隙宽度的两倍的加和。

38、该方案中，通过上述设置读码器的读码宽度，为预设高度的两倍与预设间隙宽度的两倍的加和的方式，可以使得读码器能够读取到至少一个完整的一维码，增加了读码器的容错能力。

39、在一种实现方式中，多个位置标识的排布宽度大于运维机器人到达目标导航点的误差。

40、该方案中，通过上述设置多个位置标识的排布宽度大于运维机器人到达目标导航点(一次定位)的误差的方式，使得运维机器人可以基于读取到的目标位置标识，进行二次定位，以使运维机器人与目标设备对准。

41、第二方面，本技术实施例提供一种运维机器人定位装置，包括：

42、获取模块，用于在运维机器人到达目标导航点的情况下，读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识；辅助定位区域内设置的多个位置标识包括目标位置标识，每个位置标识对应的位置不同；

43、处理模块，用于根据目标位置标识，确定当前位置；当前位置为目标设备上、与运维机器人的中心位置对应的位置；

44、处理模块，还用于根据当前位置和目标位置，确定移动距离和移动方向；目标位置为目标设备的中心位置；

45、控制模块，用于根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。

46、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

47、在一种实现方式中，运维机器人包括读码器，位置标识为一维码；获取模块，具体用于：

48、通过读码器，读取目标一维码；

49、处理模块，具体用于：

50、根据目标一维码，确定一维码信息，并根据一维码信息，确定当前位置。

51、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

52、在一种实现方式中，目标设备上设置多个一维码，任意一维码的高度为预设高度，任意两个一维码之间的间隙的宽度为预设间隙宽度；处理模块，具体用于：

53、根据当前位置、以及目标位置，确定第一个数和第二个数；其中，第一个数为当前位置和目标位置相差的一维码的个数，第二个数为当前位置和目标位置相差的一维码间隙的个数；

54、根据第一个数、第二个数、预设高度、以及预设间隙宽度，确定移动距离。

55、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

56、在一种实现方式中，控制模块，具体用于：

57、根据移动距离和移动方向，控制运维机器人移动；

58、在运维机器人移动完成后，读取新的目标位置标识；

59、根据新的目标位置标识，对当前位置进行更新处理，得到更新后的当前位置；

60、在确定更新后的当前位置与目标位置不同的情况下，根据更新后的当前位置和目标位置，确定更新后的移动距离和更新后的移动方向；

61、根据更新后的移动距离和更新后的移动方向，控制运维机器人移动，以使运维机器人与目标设备对准。

62、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

63、在一种实现方式中，获取模块，具体用于：

64、在运维机器人到达目标导航点的情况下，确定是否读取到目标位置标识；

65、若否，则根据预设方向和预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。

66、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

67、在一种实现方式中，获取模块，具体用于：

68、根据第一预设方向和第一预设距离，控制运维机器人移动，并在运维机器人移动过程中，确定是否读取到目标位置标识；

69、若是，则控制运维机器人停止移动；

70、若否，则在运维机器人移动完成后，根据第二预设方向和第二预设距离，控制运维机器人移动，直至读取到目标位置标识。

71、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

72、在一种实现方式中，获取模块，具体用于：

73、在运维机器人到达目标导航点的情况下，对运维机器人进行调平处理；

74、在运维机器人调平后，读取目标位置标识。

75、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

76、在一种实现方式中，读码器的读码宽度，为预设高度的两倍与预设间隙宽度的两倍的加和。

77、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

78、在一种实现方式中，多个位置标识的排布宽度大于运维机器人到达目标导航点的误差。

79、本技术实施例提供的运维机器人定位装置，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

80、第三方面，本技术实施例提供一种运维机器人，包括控制器、读码器、移动系统，控制器与读码器和移动系统均连接，控制器用于在到达目标导航点的情况下，控制读码器读取目标设备的辅助定位区域内的目标位置标识；辅助定位区域内设置的多个位置标识包括目标位置标识，每个位置标识对应的位置不同；

81、根据目标位置标识，确定当前位置；当前位置为目标设备上、与运维机器人的中心位置对应的位置；

82、根据当前位置和目标位置，确定移动距离和移动方向；目标位置为目标设备的中心位置；

83、根据移动距离和移动方向，控制移动系统移动，以使运维机器人与目标设备对准。

84、第四方面，本技术实施例提供一种运维机器人，包括：

85、处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

86、存储器用于存储计算机执行指令；

87、处理器用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面的方法。

88、本技术实施例提供的运维机器人，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

89、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面的方法。

90、本技术实施例提供的计算机可读存储介质，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。

91、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面的方法。

92、本技术实施例提供的计算机程序产品，可以执行上述方法实施例中的技术方案，其有益效果类似，此处不再进行赘述。