非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法
技术特征：
1.一种非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，其特征在于由下述步骤组成：
2.根据权利要求1所述的非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，其特征在于：在步骤(1)提取能域测量信息的式(1)中，所述的qo为信号源在参考距离do处的参考功率，do取值为1～2m，β为路径损耗指数与传播环境有关，β取值为2～4，μi为零均值高斯随机变量的噪声项。
3.根据权利要求1或2所述的非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，其特征在于：在步骤(1)提取能域测量信息的式(1)中，所述的qo为信号源在参考距离do处的参考功率，do取值为1.5m，β为路径损耗指数与传播环境有关，β取值为3，μi为零均值高斯随机变量的噪声项。
4.根据权利要求1所述的非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，其特征在于：在步骤(3)构建定位模型的式(2)中，所述的mi为第i个接收机时域的测量噪声，i∈(2,3,...,ns)，ns至少为3，xp是目标源位置，si是第i架无人机位置，s1是第1架无人机位置；在式(3)中，所述的fc是载波频率，fc取值为(2.4～2.5)×109hz，c为光速，c取值为(2.99～3.00)×108m/s，ni为第i个接收机频域的测量噪声。
5.根据权利要求1所述的非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，其特征在于：
技术总结
一种非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，由提取能域测量信息、确定目标源初始位置、构建定位模型、优化飞行轨迹并定位步骤组成。本发明采用接收信号强度测量模型对目标源进行初始估计，确定目标源位置，指引未接收到测量信息的无人机绕过障碍物，采用飞行角度迭代更新每一时刻无人机的飞行角度，优化飞行轨迹并定位；通过凸函数获得目标源位置信息以及目标定位方法；将无线信号接收机搭载在无人机上，避免了复杂城区环境对定位精度的影响，针对非共视问题提出了解决技术问题的方案；采用时域和频域测量信息联合估计目标源位置，通过迭代更新无人机飞行轨迹来实时定位，提高了定位结果的可靠性、鲁棒性。
技术研发人员：万鹏武,温一凡,胡舒捷,王瑾,张泽,李浩,段晨晨
受保护的技术使用者：西安邮电大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28
文档序号 :
【 40164038 】
技术研发人员：万鹏武,温一凡,胡舒捷,王瑾,张泽,李浩,段晨晨
技术所有人：西安邮电大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：万鹏武,温一凡,胡舒捷,王瑾,张泽,李浩,段晨晨
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