一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法
技术特征：
1.一种基于ivcps的合流区车辆队列协同控制策略设计方法，其特征在于：对于车道合流区内的车辆，根据车辆的初始间距划分为若干车辆队列；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据车间距阈值划分车辆队列，所述车间距阈值表示为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：以车辆队列为基础规划合流区的合流次序，将合流次序描述为一个milp问题，定义该问题的目标函数为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：基于所述目标函数，结合速度、安全及合流并道约束构建milp问题：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述博弈策略集如下表所示：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：根据所述博弈策略集，计算车队lpo中车辆i换道前、换道后的收益比较和的大小选择车辆i的执行策略；换道目标车道的车队lpi中的车辆j则根据车辆i的策略，计算收益针对车队lpi和车辆i，采用stackelberg博弈求解两者的纵向控制策略。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：采用stackelberg博弈求解车队lpi和车辆i的纵向控制策略的过程包括：
技术总结
本发明涉及一种基于IVCPS的合流区车辆队列协同控制策略设计方法，属于智能交通管理与控制领域。该方法包括：对于车道合流区内的车辆，根据车辆的初始间距划分为若干车辆队列；基于虚拟映射的方式将匝道内的车队映射到主干道形成虚拟队列，并依据车队到达合流点的距离对虚拟队列中的车队进行编号；通过混合整数线性规划分配车队合流次序；在IVCPS视角下，主干道车队根据博弈策略集进行博弈，根据博弈结果控制主干道车队为需要合流的匝道车队预留汇入间隙。本发明可以有效应对合流区车辆在高交通流量下通行效率低以及车辆频繁启停导致的能耗上升问题，并使匝道车队的汇入最小程度减小对主干道的影响。
技术研发人员：程森林,夏昕怡,林烊樊,李咏寒,石鑫
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28
文档序号 :
【 40164154 】
技术研发人员：程森林,夏昕怡,林烊樊,李咏寒,石鑫
技术所有人：重庆大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：程森林,夏昕怡,林烊樊,李咏寒,石鑫
技术所有人：重庆大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除