控制方法、拖挂房车和存储介质与流程

本申请涉及房车，特别涉及一种控制方法、拖挂房车和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、拖挂房车在行驶过程中，行驶轨迹通常是较为稳定的，在拖挂房车快速转向的情况下，由于稳定的行驶轨迹被改变，拖挂房车的车身会发生摇摆。如果不能及时调整车身，容易造成行车失控，导致行车安全性较低。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供了一种控制方法、拖挂房车和非易失性计算机可读存储介质，可以调整车身，避免行车失控，行车安全性较高。

2、本申请实施方式提供一种控制方法，用于拖挂房车，所述拖挂房车包括左轮、右轮及轮毂电机，所述左轮通过左轮毂电机驱动，所述右轮通过右轮毂电机驱动，所述方法包括：获取所述拖挂房车的姿态信息；基于所述姿态信息，控制所述轮毂电机的工况，以使得所述拖挂房车的偏摆角度减小。

3、在某些实施方式中，所述姿态信息包括加速度和姿态角，所述拖挂房车包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述加速度和所述姿态角中至少一者。

4、在某些实施方式中，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪中至少一者。

5、在某些实施方式中，所述拖挂房车拖挂在牵引车的尾部，所述基于所述姿态信息，控制所述轮毂电机的工况，包括：基于所述姿态信息和所述牵引车的行驶工况，控制所述轮毂电机的工况。

6、在某些实施方式中，所述牵引车的行驶工况包括直行和转向，所述加速度包括左向加速度和右向加速度，所述姿态角包括偏航角，所述左向加速度和右向加速度均垂直所述牵引车的长度方向；所述基于所述姿态信息和所述牵引车的行驶工况，控制所述轮毂电机的工况，包括：在所述牵引车直行的情况下，若所述左向加速度大于预设加速度阈值，则控制所述左轮毂电机减速或刹车；在所述牵引车直行的情况下，若所述右向加速度大于预设加速度阈值，则控制所述右轮毂电机减速或刹车；在所述牵引车转向的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量小于第一变化量阈值，控制所述左轮毂电机和右轮毂电机中至少一者减速或刹车；在所述牵引车转向的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量大于第二变化量阈值，且所述左向加速度大于预设加速度阈值，则控制所述左轮毂电机减速或刹车、并发出提示所述牵引车加速的提示信息；在所述牵引车转向的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量大于第二变化量阈值，且所述右向加速度大于预设加速度阈值，则控制所述右轮毂电机减速或刹车、并发出提示所述牵引车加速的提示信息。

7、在某些实施方式中，所述牵引车的行驶工况包括左转和右转，所述在所述牵引车转向的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量小于第一变化量阈值，控制所述左轮毂电机和右轮毂电机中至少一者减速或刹车，包括：在所述牵引车左转的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量小于第一变化量阈值，控制所述左轮毂电机减速或刹车；在所述牵引车右转的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量小于第一变化量阈值，控制所述右轮毂电机减速或刹车。

8、在某些实施方式中，所述拖挂房车包括储能设备，所述储能设备与所述轮毂电机连接，所述轮毂电机的工作模式包括充电模式和驱动模式，所述充电模式下，所述轮毂电机转动发电，以为所述储能设备充电，在所述驱动模式下，所述储能设备为所述轮毂电机供电，以驱动所述轮毂电机转动。

9、在某些实施方式中，所述姿态信息包括姿态角，所述拖挂房车、与牵引车和/或终端通信连接，所述拖挂房车用于传输所述姿态角到所述牵引车和/或终端，以使得所述牵引车和/或终端基于所述姿态角显示所述拖挂房车的三维模型，所述三维模型的姿态与所述拖挂房车的姿态角一致。

10、本申请实施方式还提供一种拖挂房车，所述拖挂房车包括轮毂电机、处理器及存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的控制方法的指令。

11、本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，包含计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的控制方法。

12、本申请的控制方法、拖挂房车和计算机可读存储介质中，通过获取拖挂房车的姿态信息，再基于姿态信息，控制轮毂电机的工况，以使得拖挂房车的偏摆角度减小，即通过对拖挂房车的车身姿态进行监控，根据拖挂房车的车身姿态控制左轮毂电机和右轮毂电机的工况，以调整拖挂房车的车身姿态，避免拖挂房车由于偏摆角度过大，导致发生失控(如发生死亡摇摆等)，使得拖挂房车可以维持车身稳定的状态，提高行车安全性。并且，由于轮毂电机的响应时间迅速，轮毂电机可以在行进过程中，实时做出响应，以迅速调整拖挂房车的车身状态，进一步提高行车安全性。

13、本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种控制方法，其特征在于，用于拖挂房车，所述拖挂房车包括左轮、右轮及轮毂电机，所述左轮通过左轮毂电机驱动，所述右轮通过右轮毂电机驱动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括加速度和姿态角，所述拖挂房车包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述加速度和所述姿态角中至少一者。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪中至少一者。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述拖挂房车拖挂在牵引车的尾部，所述基于所述姿态信息，控制所述轮毂电机的工况，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述牵引车的行驶工况包括直行和转向，所述加速度包括左向加速度和右向加速度，所述姿态角包括偏航角，所述左向加速度和右向加速度均垂直所述牵引车的长度方向；

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述牵引车的行驶工况包括左转和右转，所述在所述牵引车转向的情况下，若预设时长内所述偏航角的变化量小于第一变化量阈值，控制所述左轮毂电机和右轮毂电机中至少一者减速或刹车，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖挂房车包括储能设备，所述储能设备与所述轮毂电机连接，所述轮毂电机的工作模式包括充电模式和驱动模式，所述充电模式下，所述轮毂电机转动发电，以为所述储能设备充电，在所述驱动模式下，所述储能设备为所述轮毂电机供电，以驱动所述轮毂电机转动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括姿态角，所述拖挂房车、与牵引车和/或终端通信连接，所述拖挂房车用于传输所述姿态角到所述牵引车和/或终端，以使得所述牵引车和/或终端基于所述姿态角显示所述拖挂房车的三维模型，所述三维模型的姿态与所述拖挂房车的姿态角一致。

9.一种拖挂房车，其特征在于，所述拖挂房车包括：

10.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7任意一项所述的控制方法。