一种机械设备的控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机，具体涉及一种机械设备的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人力成本的提高和科技水平的发展，挖掘机自动化、智能化控制已经成为一个工程机械发展的趋势。为了实现挖掘机手臂自动化的控制，需要精确控制挖掘机手臂关节的速度，基于关节速度控制才能实现更高层的控制模式，如位置控制、轨迹控制等。

2、由于挖掘机是一个复杂的液压控制系统，液压元件的制造精度、油路布置和传感器精度均无法达到高精度要求。特别在恶劣工况下，系统的不确定性、时变性都对控制算法有较高要求。传统基于精确模型的控制方法难以在挖掘机中直接使用。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机械设备的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，可以提升机械设备的自动化控制的性能。

2、本申请实施例提供了一种机械设备的控制方法，所述方法包括：

3、获取机械设备的动力学参数以及当前状态信息；

4、基于所述动力学参数以及所述当前状态信息，确定所述机械设备的动力学补偿力矩；

5、根据所述当前状态信息以及所述动力学补偿力矩，确定所述机械设备对应的第一激励信号，以及根据所述当前状态信息确定所述机械设备对应的第二激励信号；

6、基于所述第一激励信号和所述第二激励信号，确定目标激励信号；

7、基于所述目标激励信号控制所述机械设备执行运动。

8、相应的，本申请实施例还提供了一种机械设备的控制装置，所述装置包括：

9、第一获取单元，用于获取机械设备的动力学参数以及当前状态信息；

10、第一确定单元，用于基于所述动力学参数以及所述当前状态信息，确定所述机械设备的动力学补偿力矩；

11、第二确定单元，用于根据所述当前状态信息以及所述动力学补偿力矩，确定所述机械设备对应的第一激励信号，以及根据所述当前状态信息确定所述机械设备对应的第二激励信号；

12、第三确定单元，用于基于所述第一激励信号和所述第二激励信号，确定目标激励信号；

13、第一控制单元，用于基于所述目标激励信号控制所述机械设备执行运动。

14、相应的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在储存器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行本申请实施例任一提供的机械设备的控制方法。

15、相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行如上的机械设备的控制方法。

16、本申请实施例通过获取机械设备的动力学参数以及当前状态信息，基于动力学参数以及当前状态信息，确定机械设备的动力学补偿力矩，根据当前状态信息以及动力学补偿力矩，确定机械设备对应的第一激励信号，以及根据当前状态信息确定机械设备对应的第二激励信号，基于第一激励信号和第二激励信号，确定目标激励信号，基于目标激励信号控制机械设备执行运动。以此，可以提升机械设备的自动化控制的性能。

1.一种机械设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力学参数至少包括所述机械设备中至少一目标部件的质量参数和位置参数，以及所述目标部件的部件关节对应的距离参数；所述当前状态信息至少包括所述部件关节的姿态参数；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一目标部件包括第一机械臂、第二机械臂和工作部件，所述部件关节包括第一机械臂关节、第二机械臂关节和工作部件关节，其中，所述第一机械臂关节用于连接所述机械设备的机身和所述第一机械臂，所述第二机械臂关节用于连接所述第一机械臂和所述第二机械臂，所述工作部件关节用于连接所述第二机械臂和所述工作部件；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前状态信息还包括所述部件关节的速度参数；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述部件关节的速度参数和姿态参数，以及所述部件关节受到的重力力矩输入目标前馈模型之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个训练样本对中的样本激励信号与样本状态信息，构建所述目标前馈模型，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态信息确定所述机械设备对应的第二激励信号，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在将所述部件关节的速度参数输入目标反馈控制器之前，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一激励信号和所述第二激励信号，确定目标激励信号，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标激励信号控制所述机械设备执行运动，包括：

11.一种机械设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10任一项所述的机械设备的控制方法。

13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的机械设备的控制方法。