一种无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台

1.一种无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，包括多环倒锥型气囊(1)、高压充气气瓶(2)、充气软管(3)、集成平台(4)和智能驾驶系统(5)，在所述智能驾驶系统(5)的控制下，所述高压充气气瓶(2)通过所述充气软管(3)对多环倒锥型气囊(1)进行充气，使多环倒锥型气囊(1)充气展开。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，智能驾驶系统(5)内置有3个软件模块，分别为飞行体轨迹跟踪计算模块、移动平台智能驱动模块及气囊充气控制模块，所述轨迹跟踪计算模块实时接收飞行体空中位置，并根据理想轨迹和实际偏差实时修正落点位置；当飞行体离地高度小于200m时，所述气囊充气控制模块发出电信号打开单向阀，气囊充气，达到充气压力后，充气阀关闭，充气过程结束；所述移动平台智能驱动模块根据轨迹跟踪模块计算的落点位置，驱动平台向落点位置自适应移动。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，多环倒锥型气囊(1)具有折叠收缩状态和充满展开状态；气囊内部包括多环相交形气室及椭球形气室两部分，所述多环相交形气室环绕设于所述椭球形气室外，二者互不连通，独立充气；当平台进入目标落点误差范围后，由智能驾驶系统(5)的气囊充气控制模块打开单向阀，气囊迅速充满展开，进而实现对飞行体着陆冲击能量的缓冲耗散。

4.根据权利要求3的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，所述椭球形气室底部开有若干个进气口，多环相交形气室在车身前后方向上开有两个进气口，椭球形气室进气口与集成平台(4)内部的管路相接，多环相交形气室进气口与充气软管(3)相接，两气室均利用高压充气气瓶(2)进行充气。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，平台底部配备航空机轮(6)，以实现平台的移动以及着陆冲击能量的缓冲耗散。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，其特征在于，所述航空机轮(6)与智能驾驶系统(5)相配合，使平台提前快速部署至飞行体-降落伞系统的落区位置。

7.一种无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台的工作方法，其特征在于，基于1-6任意一项所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台，包括如下步骤：

8.根据权利要求7所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台的工作方法，其特征在于，时间变化规律δt＝[δt1,δt2…δtn]呈现由大变小的趋势。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台的工作方法，其特征在于，飞行体轨迹跟踪计算模块中，位置跟踪算法方法为：模块接收飞行体在t0时刻相对于地面的速度v0＝(vx0,vy0,vz0)和空中位置p0＝(x0,y0,z0)，减速降落过程中，飞行体动力学方程为：

10.根据权利要求7-9任意一项所述的无人驾驶自适应移动式着陆缓冲平台的工作方法，其特征在于，飞行体轨迹跟踪计算模块中，落点修正方法为：在t0+1时刻，飞行体轨迹跟踪计算模块接收到飞行体实时位置为p1＝(x1',y1',z1')，与理想下落轨迹pi-t中同为y1'高度的空中位置p1＝(x1',y1',z1')相比较，得到轨迹偏差δe＝(δx,δz)＝(x1'-x1,z1'-z1)，对上一时刻落点位置pi，g进行修正，落点修正更新为pg，1，表示为：