一种货物投递方法及相关装置与流程

本发明涉及无人机，尤其涉及一种货物投递方法及相关装置。

背景技术：

1、山区地势复杂且地质灾害频繁，输电线路常常需要穿越无人山区，在受到地质灾害威胁而导致线路中断的情况下，一方面需要尽快通过各种手段检查电力设施以及确认潜在的安全隐患，另一方面受限于复杂的自然环境，灾后难以以输送人力的方式确认地质灾害的严重程度与电力设施的受损情况。与此同时，山区等复杂的自然环境下通信与交通条件恶劣，人工检查灾区电力设备会错过灾后抢修的窗口期，对工程师的安全保障工作也带来了很大的挑战。

2、无人机已广泛应用于航拍、交通监控、灾害监测等领域。无人机的飞行是由地面上的飞行员遥控控制的。在受自然灾害影响的地区，或在恶劣天气条件下，或在其他情况下无法通过人力到达的地区，通过无人机可以对货物进行投放，但如何对货物精确安全投放还有待加强。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种货物投递方法、装置、计算机设备及存储介质，可以解决现有技术中的对货物投放的安全性不高的问题。

2、为实现上述目的，本发明第一方面提供一种货物投递方法，所述方法包括：

3、控制用于投递货物的无人机位于目标区域的待测区域上方，其中，所述目标区域为需要被投递货物的第一预设范围的区域；所述待测区域为目标区域内为第二预设范围的区域；

4、获取所述待测区域的俯拍图像；基于所述俯拍图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，若所述待测区域的空旷面积适合货物投放，则控制所述无人机对货物向下垂直投放。

5、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述基于所述俯拍图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，包括：获取所述俯拍图像的每个像素值，对所有像素值中大于等于第一阈值的像素值转换为第一值，对所有像素值中小于第一阈值的像素值转换为第二值，得到转换后的分割图像；其中，所述第二值小于第一值；基于所述分割图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放。

6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述基于所述分割图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，包括：

7、基于所述分割图像的第一值和第二值计算所述待测区域的空白空间的比例；

8、若所述空白空间的比例大于等于第二阈值，则所述待测区域的空旷面积适合货物投放，若所述空白空间的比例小于第二阈值，则所述待测区域的空旷面积不适合货物投放。

9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述基于所述分割图像的第一值和第二值计算所述待测区域的空白空间的比例的计算公式如下：

10、

11、其中，n表示所述俯视图像中的像素个数，l是行数，k是列数，pij表示所述分割图像中第i行、第j列的值。

12、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：

13、若所述待测区域的空旷面积不适合货物投放，则控制所述无人机按照预设规则移动到下一个待测区域，返回执行获取所述待测区域的俯拍图像的步骤。

14、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述获取所述俯拍图像的每个像素值之前，包括：

15、对所述俯拍图像进行灰度转换后再进行高斯模糊处理，得到处理后的俯拍图像。

16、为实现上述目的，本发明第二方面提供一种货物投递装置，所述装置包括：

17、控制模块：控制用于投递货物的无人机位于目标区域的待测区域上方；其中，所述目标区域为需要被投递货物的第一预设范围的区域，所述待测区域为目标区域内为第二预设范围的区域；

18、投放模块：用于获取所述待测区域的俯拍图像；基于所述俯拍图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，若所述待测区域的空旷面积适合货物投放，则控制所述无人机对货物向下垂直投放。

19、结合第二方面，在一种可能的设计中，上述投放模块包括判断模块；

20、所述判断模块用于获取所述俯拍图像的每个像素值，对所有像素值中大于等于第一阈值的像素值转换为第一值，对所有像素值中小于第一阈值的像素值转换为第二值，得到转换后的分割图像；其中，所述第二值小于第一值；基于所述分割图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放。

21、结合第二方面，在一种可能的设计中，上述判断模块还用于：基于所述分割图像的第一值和第二值计算所述待测区域的空白空间的比例；其中，所述第一值表征区域空白，所述第二值表征区域有障碍物；若所述空白空间的比例大于等于第二阈值，则所述待测区域的空旷面积适合货物投放，若所述空白空间的比例小于第二阈值，则所述待测区域的空旷面积不适合货物投放。

22、结合第二方面，在一种可能的设计中，上述判断模块中基于所述分割图像的第一值和第二值计算所述待测区域的空白空间的比例的计算公式如下：

23、

24、其中，n表示所述俯视图像中的像素个数，l是行数，k是列数，pij表示所述分割图像中第i行、第j列的值。

25、结合第二方面，在一种可能的设计中，上述投放模块还用于：若所述待测区域的空旷面积不适合货物投放，则控制所述无人机按照预设规则移动到下一个待测区域，返回执行获取所述待测区域的俯拍图像的步骤。

26、结合第二方面，在一种可能的设计中，上述投放模块还用于：对所述俯拍图像进行灰度转换后再进行高斯模糊处理，得到处理后的俯拍图像。

27、为实现上述目的，本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

28、控制用于投递货物的无人机位于目标区域的待测区域上方；其中，所述目标区域为需要被投递货物的第一预设范围的区域，所述待测区域为目标区域内为第二预设范围的区域；

29、获取所述待测区域的俯拍图像；基于所述俯拍图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，若所述待测区域的空旷面积适合货物投放，则控制所述无人机对货物向下垂直投放。

30、为实现上述目的，本发明第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

31、控制用于投递货物的无人机位于目标区域的待测区域上方；其中，所述目标区域为需要被投递货物的第一预设范围的区域，所述待测区域为目标区域内为第二预设范围的区域；

32、获取所述待测区域的俯拍图像；基于所述俯拍图像分析所述待测区域的空旷面积是否适合货物投放，若所述待测区域的空旷面积适合货物投放，则控制所述无人机对货物向下垂直投放。

33、采用本发明实施例，具有如下有益效果：

34、本发明提供一种货物投递方法，通过控制用于投递货物的无人机位于目标区域的待测区域上方，获取待测区域的俯拍图像，基于俯拍图像分析待测区域的空旷面积是否适合货物投放，若待测区域的空旷面积适合货物投放，则控制无人机对货物向下垂直投放。本发明通过待测区域的空白空间的比例确定可安全投放的区域，实现通过无人机在难以接近的区域精确空投货物，无人机将必要的物资精确安全地投放到所需的位置。