一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒MPC方法

1.一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，所述步骤1建立如下含有参数不确定性和输入时延的离散线性系统：

3.根据权利要求1所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤2所述将所述离散线性系统转换成增广系统并建立增广系统的估计系统，包括：

4.根据权利要求3所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤2所述基于估计系统建立针对无穷时域优化控制问题包括：

5.根据权利要求1所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤3基于估计系统、误差传递系统，建立基于时变更新率的自适应更新律并在线更新系统的估计参数包括：

6.根据权利要求1所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤4所述采用椭球体参数化法简化优化过程，包括：

7.根据权利要求6所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤4所述采用椭球体参数化法简化优化过程，还包括：

8.根据权利要求7所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，步骤4所述使用tube-mpc思想设计控制器，最终得到离线优化问题，包括：

9.根据权利要求8所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，所述步骤4得到的在线优化问题如下：

10.根据权利要求9所述的一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒mpc方法，其特征在于，所述步骤5的自适应鲁棒mpc算法具体如下：