一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法
技术特征：
1.一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，步骤s1中，构建的无人船运动学模型，具体如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，步骤s2，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，步骤s3，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，步骤s4，具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，其特征在于，通过调整参数κv和κτ，设计多种第i个usv的分布式包含控制器，具体如下：
技术总结
本发明提供一种基于全格式无模型自适应的多无人艇快速包含控制方法，包括：构建无人船运动学模型；基于构建的无人船运动学模型，设计基于全格式无模型自适应控制模型，并通过添加观测器，将观测结果进行补偿；基于设计的全格式无模型自适应控制模型，引入包含控制技术；将全格式无模型自适应控制模型和包含控制技术相结合，设计多无人艇系统的分布式包含控制器，实现所有跟随艇最终进入并保持在由领导者所形成的凸包中运动。本发明技术方案可以使多无人艇系统摆脱对数学模型的依赖，仅使用输入/输出数据对控制器进行设计和分析，实现所有跟随艇能够最终进入并保持在由领导者所形成的凸包中运动，有效的降低了成本且提高了系统适用性。
技术研发人员：翁永鹏,代子杰,程金瑶,张秋霞
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26
文档序号 :
【 40125323 】
技术研发人员：翁永鹏,代子杰,程金瑶,张秋霞
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：翁永鹏,代子杰,程金瑶,张秋霞
技术所有人：大连海事大学
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