一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法与流程

本技术涉及新能源商用车自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法。

背景技术：

1、遥控驾驶指的是用户通过操作遥控装置，在车外一定距离范围内控制车辆前进/后退/转向的一种驾驶模式。由于遥控驾驶时，驾驶员通常位于车辆外部，无法在车内对车辆的驾驶进行及时的控制，在常规制动失效时无法通过踩下制动踏板的方式紧急停车，容易在车辆控制系统出现问题时，尤其是遥控驾驶中车辆的制动及驻车系统出现问题时，将产生难以控制的驾驶事故。

2、现有电动汽车遥控驾驶的控制方法中，对遥控驾驶状态下的车辆制动零部件故障状态进行了考虑，在车辆制动零部件失效时进行车辆停车处理。

3、但现有电动汽车遥控驾驶的控制方案中未考虑到以下问题：遥控系统中遥杆的故障判断及处理，无法保证遥控系统自身的可靠性。因此，亟需一种能够保证遥控系统自身的可靠性的自动驾驶商用车的遥控系统及方法。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法，可对遥控系统中遥杆进行故障判断及处理，保证了遥控系统自身的可靠性。

2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：

3、第一方面，本技术提供了一种自动驾驶商用车的遥控系统，包括遥控器和摇杆故障检测模块；所述遥控器包括第一摇杆组件和第二摇杆组件。

4、所述第一摇杆组件包括第一摇杆和第一摇杆限位块组；所述第一摇杆用于控制目标车辆的转向；所述第一摇杆限位块组用于限制所述第一摇杆的实际电压输出范围；所述第一摇杆在第一摇杆限位块组的两个摇杆限位块之间活动；所述第二摇杆组件包括第二摇杆和第二摇杆限位块组；所述第二摇杆用于控制目标车辆的驱动及制动；所述第二摇杆限位块组用于限制所述第二摇杆的实际电压输出范围；第二摇杆在第二摇杆限位块组的两个摇杆限位块之间活动。

5、所述摇杆故障检测模块，用于：采集目标摇杆的摇杆输出电压；根据所述目标摇杆的摇杆输出电压对所述目标摇杆进行故障判断，得到所述目标摇杆的故障判断结果；根据所述目标摇杆的故障判断结果控制所述目标摇杆的摇杆开度；所述目标摇杆为第一摇杆或第二摇杆。

6、可选地，所述摇杆故障检测模块包括摇杆故障检测单元；所述摇杆故障检测单元，用于：

7、判断所述目标摇杆的摇杆输出电压是否大于电压限制下限值且小于电压限制上限值，得到第一判断结果；电压限制下限值和电压限制上限值构成所述目标摇杆对应的摇杆限位块组限制的电压限制输出范围；

8、若所述第一判断结果为是，则判断所述目标摇杆的摇杆输出电压是否小于中间电压设定值，得到第二判断结果；

9、若所述第二判断结果为是，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位和摇杆无故障；所述中间电压设定值为所述目标摇杆的原始电压输出范围的电压原始上限值的二分之一；所述原始电压输出范围包括所述电压限制输出范围；

10、若所述第二判断结果为否，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位和摇杆无故障；

11、若所述第一判断结果为否，则判断所述目标摇杆的摇杆输出电压大于第一电压设定值且不大于电压原始上限值，或不小于0且小于第二电压设定值，得到第三判断结果；第一电压设定值由电压限制上限值确定；第二电压设定值由电压限制下限值确定；电压原始上限值和电压原始上限值构成目标摇杆对应的原始电压输出范围；

12、若所述第三判断结果为是，则所述目标摇杆的故障判断结果为触发急停标志位、摇杆短路故障、摇杆的故障等级为四级；摇杆的故障等级为四级表示摇杆停车故障，进行车辆停止处理；

13、若所述第三判断结果为否，则所述目标摇杆的故障判断结果为急停标志位无置位、摇杆越界故障、摇杆的故障等级为2级；摇杆的故障等级为2级表示摇杆功率故障，进行车辆限功率处理。

14、可选地，所述摇杆故障检测模块还包括摇杆开度控制单元；所述摇杆开度控制单元，用于：

15、当所述第二判断结果为是时，根据计算所述目标摇杆的摇杆输出开度；其中，为目标摇杆的摇杆输出开度，为目标摇杆的摇杆输出电压，0.3为电压限制下限值，1.65为中间电压设定值；

16、当所述第二判断结果为否时，根据计算所述目标摇杆的摇杆输出开度；其中，3为电压限制上限值；

17、当所述第三判断结果为是时，所述目标摇杆的摇杆输出开度为零；

18、当所述第三判断结果为否时，根据或计算所述目标摇杆的摇杆输出开度。

19、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括档位切换拨动开关；所述档位切换拨动开关分为前档位、中档位和后档位；

20、前档位表示遥控系统前进档请求；

21、中档位表示遥控系统空档请求；

22、后档位表示遥控系统倒档请求。

23、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括紧急停车模块；所述紧急停车模块，用于：

24、判断急停标志位或急停信号任意一个信号是否有效，得到第四判断结果；

25、若所述第四判断结果为是，则判断目标车辆的驾驶模型是否为人工驾驶模式，得到第五判断结果；若所述第五判断结果为否，则判断目标车辆的当前车速是否大于设定车速，得到第六判断结果；若所述第六判断结果为是，根据目标车辆的当前车速计算输出制动减速度，并将第二摇杆的摇杆输出开度设置为零；在经过设定时间后，将制动减速度设置为零，并控制目标车辆切换为驻车状态；

26、若所述第六判断结果为否，则将制动减速度设置为初始减速度，并将第二摇杆的摇杆输出开度设置为零；在经过设定时间后，将制动减速度设置为零，并控制目标车辆切换为驻车状态。

27、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括遥控器电量监测模块，所述遥控器电量监测模块，用于：对遥控器的电量进行监测，得到实时电量监测结果。

28、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括通讯质量监测模块；所述通讯质量监测模块，用于：对遥控器的通讯质量进行监测，得到实时通讯质量监测结果。

29、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括上下电/点火按键；上下电/点火按键用于控制目标车辆上下电或点火。

30、可选地，所述自动驾驶商用车的遥控系统还包括驾驶模式切换按键；所述驾驶模式切换按键用于切换目标车辆的驾驶模式。

31、第二方面，本技术提供了一种基于第一方面所述的自动驾驶商用车的遥控系统的自动驾驶商用车的遥控方法，包括：

32、采集目标摇杆的摇杆输出电压；所述目标摇杆为第一摇杆或第二摇杆；

33、根据所述目标摇杆的摇杆输出电压对所述目标摇杆进行故障判断，得到所述目标摇杆的故障判断结果；

34、根据所述目标摇杆的故障判断结果控制所述目标摇杆的摇杆开度。

35、根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：

36、本技术提供了一种自动驾驶商用车的遥控系统及方法，通过增加摇杆限位块，使得第一摇杆限位块组限制第一摇杆的实际电压输出范围，第二摇杆限位块组限制第二摇杆的实际电压输出范围，采集目标摇杆的摇杆输出电压；根据目标摇杆的摇杆输出电压对目标摇杆进行故障判断，得到目标摇杆的故障判断结果；根据目标摇杆的故障判断结果控制目标摇杆的摇杆开度，可对遥控系统中遥杆进行故障判断及处理，保证了遥控系统自身的可靠性。