基于动态负载的分布式电机控制方法、系统及电动挖掘机与流程

1.基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，挖掘机动作数据包括：挖掘机两个操作手柄电信号h1,h2及其变化率ha1,ha2；三个液压泵压力s1,s2,s3及其变化率sa1,sa2,sa3；三个液压泵流量f1,f2,f3及其变化率fa1,fa2,fa3。

3.根据权利要求1所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，挖掘机的工作模式包括：行走模式w，挖掘甩方模式d，装车模式c和怠速模式i；负载情况包括负载l及负载变化率la。

4.根据权利要求3所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，所述bp神经网络的训练方法为：

5.根据权利要求3所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，根据挖掘机的工作模式和负载情况，利用模糊规则控制电机的高功率、次高功率、中功率、低功率和零功率输出的方法为：

6.根据权利要求5所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，将挖掘机的负载l及负载变化率la，行走模式w，挖掘甩方模式d，装车模式c和怠速模式i以及电量soc作为模糊控制器的输入项的方法为：

7.根据权利要求5所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，将三个电机：m1，m2，m3和回转电机tm的高功率、次高功率、中功率、低功率和零功率输出作为模糊控制器的输出项的方法为：

8.根据权利要求5所述的基于动态负载的分布式电机控制方法，其特征在于，所述模糊规则为：

9.基于动态负载的分布式电机控制系统，其特征在于，包括：

10.一种电动挖掘机，包括：整车控制器以及与整车控制器通讯连接的电池、pdu、动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走马达、右行走马达、左操作手柄和右操作手柄；其特征在于，还包括：电机m1、电机m2、电机m3和回转电机tm；以及如权利要求9所述的基于动态负载的分布式电机控制系统；所述控制系统设于所述整车控制器；所述电机m1输入端通过电机控制器连接pdu，输出端通过液压泵和控制阀连接动臂油缸；所述电机m2输入端通过电机控制器连接pdu，输出端通过液压泵和控制阀连接斗杆油缸和铲斗油缸；所述电机m3输入端通过电机控制器连接pdu，输出端通过液压泵和控制阀连接左行走马达和右行走马达；所述回转电机tm输入端通过电机控制器连接pdu，输出端连接减速机。