基于预测变论域模糊PI的伺服系统位置控制方法

1.一种基于预测变论域模糊pi的伺服系统位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤一中，建立的永磁同步电机的数学模型如下：

3.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤一中，仿真系统包括电流pi控制器、转速环pi控制器、svpwm空间矢量脉宽调制算法以及位置环控制器。

4.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤三中，位置预测函数模型如下：

5.根据权利要求4所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤三中，将预测得到的位移与设定位移进行对比，得到预测位移的误差ep和误差变化率ecp。

6.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤四中，麻雀搜索算法为：

7.根据权利要求1所述的基于预测变论域模糊pi的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤四中，变论域模糊控制器为双输入控制系统，根据输入的变量偏差e与偏差变化率ec均会作用于伸缩因子，定义输入输出量的论域如下：

8.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤五中，模糊pi控制器中模糊语言变量设为{nb,nm,ns,zo,ps,pm,pb}，其中，nb、nm、ns、z、ps、pm、pb分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。

9.根据权利要求1所述的伺服系统位置控制方法，其特征在于：所述步骤五中，模糊pi控制器采用mamdani型模糊推理系统，pi参数整定公式为：