一种基于Linuxqt的OHT走形控制方法与流程

本发明涉及天车搬运控制，尤其涉及一种基于linux qt的oht走形控制方法。

背景技术：

1、随着半导体行业的不断发展，制造商面临着提高生产效率和降低成本的挑战，天车搬运系统(oht)是半导体制造厂中一种重要的自动搬运系统，通过提高物料运输效率，降低人力成本和减少污染风险，改善整体生产流程。当前市面上应用于oht走形控制的方法绝对大多数属于plc程序控制。

2、随着智能制造的发展，plc在设备控制端的缺点日益明显，在现在半导体行业oht搬送过程中，对于oht控制程序的性能要求极高，例如便捷的日志查看方式、各项功能的可配置性，对于走形控制需要更高的速度、走形过程中各类异常的超快速反应等，还有，plc控制程序的可移植性太差，针对不同品牌的plc硬件设备需采用各品牌与之对应的plc编程进行控制。

3、而linux qt开发的控制程序可以很好地解决以上出现的问题，超强的可移植性，linux系统强大的计算力完全满足的oht速度很快的情况下处理出现的各类异常以及安全卡控，为此我们提出了一种基于linux qt的oht走形控制方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于linux qt的oht走形控制方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种基于linux qt的oht走形控制方法，包括详细路径查找方法和走形过程速度控制方法；

4、所述详细路径查找方法包括以下步骤：

5、s1、详细路径查找以oht当前位置为起始点；

6、s2、当前位置和目标位置相同时，oht无需进行任何动作，路径查找完成；

7、s3、当前位置和目标位置不同时，判断起点路径数量；

8、s4、数量为一个时，将路径存进list，继续判断当前标签是否与结束标签相同；

9、相同时，将停止点存进list，详细路径查找完成；

10、不同时，计算路径的最大速度，将下一路径起点赋值给路径终点，继续查找；

11、s5、数量为两个时，取两条同起点的路径详细数据，判断能否找到两条同向路径；

12、无法找到时则表示map地图信息有误；

13、如能找到两条同向路径，则继续判断当前标签是否为结束标签，直至找到结束标签。

14、优选的，所述走形过程速度控制方法包括以下步骤：

15、s1、在走形过程速度控制计算过程中，每次接收到任务后会计算出一条行驶的路径，同时根据路径计算出减速标签，在行走过程中通过不断地扫描当前标签和上一标签来给定不同的速度；

16、s2、当前标签和上一标签相同时，切换至下一段路段，将当前标签赋值给上一标签；

17、s3、当前标签和上一标签不同时，从详细路径中查找是否存在当前标签；

18、s4、若不存在，天车行驶路径出错，则此方法执行完了；

19、s5、若标签存在，记录标签所在详细路径位置，判断是否为最后一条路径或者是位置标签；

20、s6、该标签是最后一条路径或者是位置标签时，无论是否存在于减速map中，都通过判断条件*1来进行减速控制，满足判断条件*1的执行减速操作，不满足的不减速，继续以当前速度运动；

21、判断标签是否在缓存命令中时；

22、标签不在缓存命令中，则没有动作要执行，返回继续查找下一条缓存命令，直至找到最后一条缓存命令进行速度控制，以及关键标签节点导向轮控制；

23、标签在缓存命令中，接优先级执行控制命令，判断是否为最后一条缓存命令；

24、s7、该标签不最后一条路径或者是位置标签时，判断是否为最后一条缓存命令；

25、是最后一条缓存命令，则取最后一关键路径控制命令；

26、不是最后一条缓存命令，则取下一关键路径控制命令；

27、s8、命令中获取左右转动作，按命令更新导向轮目标位置，方法执行完了；

28、优选的，当接收到上层系统缓存命令时，需要及时的查找出与之对应的详细路径，可以通过详细路径查找来验证之前的map地图的正确性，当配置的map地图确认无误仍然查不到详细路径，说明上层系统下发的缓存命令是错误的。

29、优选的，每次接收到新的任务开始查找路径时，都会清空之前任务查找出来的list。

30、优选的，在map地图中，对每一段线段的各类属性做了明确的标明，轨道方向标明此段轨道是直行、左转或者右转，轨道类型标明此段轨道是高速直轨、低速直轨、45度弯轨、90度弯轨以及180度弯轨，针对不同的轨道类型，设定不同的最高速度。

31、优选的，轨道速度是按照百分比的形式在最高速的基础上进行速度计算，百分比范围10％～150％。

32、优选的，连续十次扫描标签异常或者读不到标签，停止oht行走。

33、优选的，扫描标签返回数据正常但是读取到的标签异常，返回的标签数据与计算的路径标签进行比对，当返回的数据标签和计算出来的标签不一致时，判定为标签异常，此时禁止oht加速，当返回的数据标签和计算出来的标签一致时，判定为标签正常，此时取消禁止oht加速。

34、优选的，所述步骤s4中，判断条件*1，不禁止加速或者当前速度大于目标速度，即达到目标速度需要减速。

35、本发明的有益效果为：

36、1、本发明中，linux qt作为一款免费开源的开发软件，可以跨平台进行移植，同时拥有大量的方法，给开发带来极大地便利。

37、2、本发明中，搭载linux系统的国产开发板，十分高效的完成走形控制过程中涉及的计算和安全卡控，其中最复杂、最繁琐的监控io、伺服监控与控制的方法都可以在30ms内完成。

38、3、本发明中，具有更加智能的走形控制，便捷的日志查看和各项功能的可配置性。

1.一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，包括详细路径查找方法和走形过程速度控制方法；

2.根据权利要求1所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，所述走形过程速度控制方法包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，当接收到上层系统缓存命令时，需要及时的查找出与之对应的详细路径，可以通过详细路径查找来验证之前的map地图的正确性，当配置的map地图确认无误仍然查不到详细路径，说明上层系统下发的缓存命令是错误的。

4.根据权利要求1所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，每次接收到新的任务开始查找路径时，都会清空之前任务查找出来的list。

5.根据权利要求2所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，在前期的map地图中，对每一段线段的各类属性做了明确的标明，轨道方向标明此段轨道是直行、左转或者右转，轨道类型标明此段轨道是高速直轨、低速直轨、45度弯轨、90度弯轨以及180度弯轨，针对不同的轨道类型，设定不同的最高速度。

6.根据权利要求2所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，轨道速度是按照百分比的形式在最高速的基础上进行速度计算，百分比范围10％～150％。

7.根据权利要求2所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，连续十次扫描标签异常或者读不到标签，停止oht行走。

8.根据权利要求2所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，扫描标签返回数据正常但是读取到的标签异常，返回的标签数据与计算的路径标签进行比对，当返回的数据标签和计算出来的标签不一致时，判定为标签异常，此时禁止oht加速，当返回的数据标签和计算出来的标签一致时，判定为标签正常，此时取消禁止oht加速。

9.根据权利要求2所述的一种基于linux qt的oht走形控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，判断条件*1，不禁止加速或者当前速度大于目标速度，即达到目标速度需要减速。