具有至少一个履带式吊顶单元的吊顶悬挂装置以及将吊顶单元悬挂在吊顶结构处的方法与流程

1.吊顶悬挂装置(100)，具有至少一个履带式吊顶单元(10)和在至少两个空间方向(x、y)上延伸的吊顶结构(1)，其中所述吊顶结构(1)包括在第一空间方向(x)上延伸的多个型材单元(1.1)，其中所述吊顶结构(1)在第二空间方向(y)上限定至少一个结构规则部(1a)；并且其中所述履带式吊顶单元(10)具有多个悬挂元件(13、13a、13b)，所述多个悬挂元件(13、13a、13b)被配置为用于悬挂所述吊顶单元并且被配置用于取决于所述履带式吊顶单元在至少所述第二空间方向上相对于所述吊顶结构(1)的相对运动，借助于分离/联接运动学将所述履带式吊顶单元(1)联接到所述吊顶结构(1)，其中所述履带式吊顶单元具有至少两个周向轨道(12、12a、12b)，其中所述悬挂元件(13、13a、13b)在与结构规则部(1a)对应的预定纵向位置处附接到所述周向轨道(12、12a、12b)，其中所述周向轨道(12、12a、12b)分别限定了所述相应的悬挂元件(13、13a、13b)的周向运动的特定路径，从而特别是在履带式吊顶单元(10)被配置为与在所述第二空间方向上的瞬时运动无关地沿着所述型材单元(1.1)在所述第一空间方向上移动的情况下，在所述履带式吊顶单元(10)在所述第二空间方向上移动期间提供分离/联接运动学。

2.根据权利要求1所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置为用于所述履带式吊顶单元(10)在所述至少两个空间方向上的至少被动运动，和/或其中所述履带式吊顶单元(10)被配置为用于在由所述至少两个空间方向限定的任意方向上的至少二维任意运动。

3.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述履带式吊顶单元(10)被配置为用于使得相应的悬挂元件(13a、13b)能够沿着相应的周向轨道(12a、12b)，特别是被配置用于实现相应的悬挂元件(13a、13b)的至少两个子集的至少两个闭环轨迹；

4.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述履带式吊顶单元(10)具有至少两种/两种类型的悬挂元件(13a、13b)，其中不同类型的悬挂元件根据单独的运动学分离/联接，其中分别在分别对应于所述结构规则部(1a)的预定的第一纵向位置和第二纵向位置处，所述悬挂元件(13a)的第一子集附接到第一对周向轨道(12a、12b)，并且所述悬挂元件(13b)的至少一个子集附接到第二对周向轨道(12a、12b)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述履带式吊顶单元(10)具有至少一个负载附接点，所述负载附接点被配置为用于传送附接到所述履带式吊顶单元(10)的外部负载的负载；和/或其中所述履带式吊顶单元(10)具有至少一个提升单元，或所述吊顶悬挂装置(100)具有至少两个履带式吊顶单元(10)，所述至少两个履带式吊顶单元(10)各自具有至少一个提升单元，其中所述提升单元被配置为用于将外部负载的负载传送至所述吊顶结构(1)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述履带式吊顶单元(10)具有与所述周向轨道(12a、12b)中的至少一个相互作用的至少一个驱动器，其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置为用于所述履带式吊顶单元(100)至少在所述第二空间方向上的可预定的从动/驱动运动；

7.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置具有感测装置，所述感测装置具有来自以下组中的至少一个传感器：速度传感器、距离传感器、位置测量传感器、力传感器、加速度传感器或陀螺仪；其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置用于基于所述至少一个传感器的瞬时测量数据来控制所述至少两个履带式吊顶单元(10)；

8.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中每个悬挂元件具有至少一个运动元件，所述运动元件被布置且配置为用于在所述第一空间方向上移动所述履带式吊顶单元(10)，其中所述履带式吊顶单元(10)具有至少两个驱动器，所述至少两个驱动器与所述周向轨道(12a、12b)中的至少一个和所述运动单元两者相互作用，其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置为用于所述履带式吊顶单元(1)在所述空间方向上的预定义的二维从动运动。

9.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置(100)的所述型材单元(1.1)分别根据相对于所述第二空间方向的至少两个不同的结构规则部，即第一结构规则部(1a)和第二结构规则部布置，所述第一结构规则部限定了与附接在轨道处的悬挂元件(13a、13b)的相对距离相匹配的所述型材单元(1.1)的相对距离，所述第二结构规则部是所述第一结构规则部(1a)的整数倍，其中在所述第二结构规则部的交叠区域内，瞬时接合/联接的悬挂元件(13a、13b)的数量优选为至少两个，并且其中所述第一结构规则部(1a)的区域优选地具有第一承载能力并且所述第二结构规则部性的区域具有第二承载能力；

10.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置具有多个履带式吊顶单元，所述多个履带式吊顶单元各自具有至少一个附接点或提升单元，所述至少一个附接点或提升单元各自被配置为用于将至少50kg或100kg的外部负载的负载传送至所述吊顶结构(1)，其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置为用于将特别是分别附接在一个履带式吊顶单元(10)处的多个外部负载相对于彼此布置在单独的二维或三维位置处；

11.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述至少一个履带式吊顶单元(10)具有至少一个驱动器，其中所述吊顶悬挂装置单元具有控制所述驱动器的控制单元，其中所述吊顶悬挂装置具有感测装置，所述感测装置具有以下组中的至少一个传感器：速度传感器、距离传感器、位置测量传感器、力传感器、加速度传感器或陀螺仪；其中所述吊顶悬挂装置被配置为用于基于所述至少一个传感器的瞬时测量数据来控制所述至少一个履带式吊顶单元(10)，特别是用于控制所述至少一个履带式吊顶单元(10)的绝对或相对位置或运动状态。

12.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置具有多个履带式吊顶单元，所述多个履带式吊顶单元相应地具有至少一个传感器和与所述吊顶悬置装置(100)的控制单元通信的通信单元，其中所述吊顶悬挂装置被配置为用于预定义相应的履带式吊顶单元的二维运动的多个单独路径；

13.根据前述权利要求中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)，其中所述吊顶悬挂装置包括数据库，所述数据库被配置为用于存储和访问单独的履带式吊顶单元和/或由所述吊顶悬挂装置(100)的所述履带式吊顶单元携带的单独的包裹的至少一个数字孪生，其中所述数字孪生至少包含瞬时状态的信息，其中所述吊顶悬挂装置(100)被配置为基于所述至少一个数字孪生的信息为单独的履带式吊顶单元定义至少一个控制参数，特别是用于远程控制单独的履带式吊顶单元。

14.将至少一个履带式吊顶单元(10)悬挂或定位在在至少两个空间方向上延伸的吊顶结构(1)处的方法，用于特别是在根据前述权利要求1至13中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)中或在根据前述权利要求1至13中任一项所述的吊顶悬挂装置(100)的情况下、特别是通过对履带式吊顶单元的行进方向进行主动地重新定向、特别是与沿着所述吊顶结构(1)主动地移动/驱动所述履带式吊顶组件(10)相结合地为履带式吊顶单元(10)的在所述吊顶结构(1)处头向前的以悬挂的方式的至少二维定位或二维运动至少提供两个自由度，其中所述吊顶结构(1)包括在第一空间方向上延伸的多个型材单元(1.1)，其中所述吊顶结构(1)在第二空间方向上限定至少一个结构规则部(1a)；其中所述履带式吊顶单元(10)借助于多个悬挂元件(13a、13b)悬挂，所述多个悬挂元件(13a、13b)借助于取决于所述吊顶单元在至少所述第二空间方向上相对于所述吊顶结构(1)的相对运动的分离/联接运动学将所述履带式吊顶单元(1)联接到所述吊顶结构(1)，其中所述悬挂元件(13a、13b)附接到所述履带式吊顶单元(10)的至少两个周向轨道(12a、12b)并由所述履带式吊顶单元(10)的至少两个周向轨道(12a、12b)引导，其中所述周向轨道(12a、12b)分别限定相应的悬挂元件(13a、13b)的周向运动的特定路径，从而特别是在履带式吊顶单元(10)被配置为与在所述第二空间方向上的瞬时运动无关地沿着所述型材单元(1.1)在所述第一空间方向上移动的情况下，在所述履带式吊顶单元(10)在所述第二空间方向上相关运动期间提供悬挂相应的悬挂元件并使相应的悬挂元件相对于所述吊顶结构(1)相对移动的分离/联接运动学。

15.包括指令的计算机程序，当所述程序由计算机执行时，所述指令使得所述计算机特别是基于所述至少一个履带式吊顶单元(10)的瞬时绝对和/或相对位置数据、特别是通过控制与至少一个周向轨道(12a、12b)的相互作用的至少一个履带式吊顶单元(10)的至少一个驱动器，在提供和控制至少一个履带式吊顶单元(10)的运动或相对/绝对位置的背景下执行根据前述权利要求14的方法的步骤。