伪距广义延拓外推方法、装置、计算机设备和介质与流程

1.一种伪距广义延拓外推方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述伪距变化率和所述多普勒频移观测量，确定当前伪距观测量是否发生异常，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述中位数以及中位数绝对偏差确定多个历元的伪距观测量中的异常数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用剔除异常数据的多个历元的伪距观测量对当前时刻的伪距进行多项式拟合，得到当前时刻伪距观测量改进值，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述广义延拓外推模型为：

6.一种伪距广义延拓外推装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，异常判断模块还用于设定阈值，如果，则判定该时刻伪距观测量无异常，若否，则判定伪距观测量发生异常；其中，表示卫星在时刻的多普勒频移观测量，为所接收的卫星导航信号的波长。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据剔除模块还用于确定异常数据判断公式为：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。