仓储系统、以及仓储调度方法和仓储调度装置与流程

本技术涉及仓储物流技术，特别涉及一种仓储系统、一种仓储调度方法、一种仓储调度装置、一种电子设备、一种非瞬时计算机可读存储介质、以及一种计算机程序产品。

背景技术：

1、仓储空间中可以部署包括多排货架的货架排组，货架排组中的每排货架都可以具有用于贮存货物单元的贮存储位，并且，货物单元在每个货架排组中的任意贮存储位的入仓和出仓，可以通过部署在货架立面的轨道机器人来实现。

2、仓储空间中通常还需要部署工作站，工作站的水平台面可以用于对货物单元执行拣选操作，即，拣选操作台的水平台面可以被称作拣选操作面，并且，待入仓或待出仓的货物单元可以利用地面搬运机器人在工作站用作拣选操作面的水平台面和货架排组之间转运，即，工作站可以看作是被并发执行出入仓搬运的多个货物单元的集散地。通常情况下，货物单元的出入仓搬运是并发执行的，因此，货物单元在工作站和货架排组之间的转运也是并发的，即，工作站周围会同时存在用于并发转运的多台地面搬运机器人。在此情况下，为了避免用于并发转运的多台地面搬运机器人在工作站周围发生拥堵，工作站和货架排组之间还会预留出疏散通行区域。

3、然而，拣选操作台和疏散通行区域会减少仓储空间中用于部署货架的可用面积，可用面积的减少意味着货架排组中的货架数量减少，并且，货架数量减少意味着仓储空间的贮存储位的数量减少。从而，仓储空间的空间利用率会由于拣选操作台和疏散通行区域的存在而降低。尤其是，对于诸如“店中仓”或“前置仓”等空间尺寸有限的仓储空间而言，拣选操作台和疏散通行区域所导致的空间利用率下降更为严重。

4、如上可见，如何在保留仓储空间内的拣选操作的情况下提高仓储空间的空间利用率，成为现有技术中有待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术的实施例提供了一种一种仓储系统、一种仓储调度方法、一种仓储调度装置、一种电子设备、一种非瞬时计算机可读存储介质、以及一种计算机程序产品，有助于在保留仓储空间内的拣选操作的情况下，提高仓储空间的空间利用率。

2、在本技术的一个实施例中，提供了一种仓储系统，包括：

3、货架排组，所述货架排组位于仓储空间内，所述货架排组包括至少两排货架，所述至少两排货架中的每一排货架均具有用于贮存货物单元的贮存储位，每一排货架的贮存储位均在该排货架的两侧货架立面之间贯通，所述至少两排货架包括最靠近所述仓储空间的选定空间边界的一排边缘货架，所述边缘货架朝向所述选定空间边界的一侧货架立面的局部区域被设定为拣选操作面，所述边缘货架的贮存储位分布在所述拣选操作面的范围之外，所述边缘货架还具有分布在所述拣选操作面的范围之内的拣选储位，拣选储位用于暂存在所述拣选操作面被拣选的所述货物单元，并且，拣选储位在所述边缘货架的两侧货架立面之间贯通；

4、机器人群组，所述机器人群组包括第一轨道机器人，并且，所述第一轨道机器人可移动地部署在所述边缘货架背向所述选定边界的另一侧货架立面；

5、调度管理平台，用于向所述机器人群组下达出入仓搬运调度任务，使所述第一轨道机器人在所述出入仓搬运调度任务指定的拣选储位执行对所述货物单元的取放操作，以实现所述货物单元在所述拣选操作面和所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位之间的出入仓搬运。

6、在一些示例中，可选地，所述拣选操作面在所述边缘货架的高度方向和宽度方向中的至少一个方向上的尺寸，小于所述外侧货架立面在对应方向上的尺寸。

7、在一些示例中，可选地，拣选储位包括在高度方向上从所述边缘货架的最底层向上连续排布的至少两层。

8、在一些示例中，可选地，所述拣选操作面与所述选定空间边界之间预留有人工分拣操作空间，并且，所述人工分拣操作空间在垂直于所述边缘货架的货架立面的深度方向上的深度尺寸，小于所述人工分拣操作空间在所述边缘货架的宽度方向上的宽度尺寸。

9、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架的其中至少一排的贮存储位为双深储位，所述双深储位具有在垂直于货架立面的深度方向上贯通的两个单位储位空间，并且，每个所述单位储位空间用于贮存一个所述货物单元。

10、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架均平行于所述选定空间边界。

11、在一些示例中，可选地，所述出入仓搬运用于实现所述货物单元从所述出入仓搬运调度任务指定的拣选储位到贮存储位的入仓搬运，或者，所述货物单元从所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位到拣选储位的出仓搬运。

12、在一些示例中，可选地，所述出入仓搬运调度任务指定的拣选储位由在所述拣选操作面实施的人机交互操作确定。

13、在一些示例中，可选地，所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位由所述调度管理平台确定。

14、在一些示例中，可选地，所述边缘货架的贮存储位的储位类别为第一类贮存储位，所述出入仓搬运调度任务包括出入仓单机调度任务，并且，所述出入仓单机调度任务用于使所述第一轨道机器人通过独立执行第一出入仓操作组合，完成所述货物单元在所述出入仓单机调度指定的拣选储位和所述第一类贮存储位之间的出入仓搬运；其中，所述第一出入仓操作组合包括：所述第一轨道机器人在所述出入仓单机调度任务指定的拣选储位，对所述货物单元执行的第一取放操作；以及，所述第一轨道机器人在所述出入仓单机调度任务指定的所述第一类贮存储位，对所述货物单元执行的第二取放操作，并且，所述第二取放操作和所述第一取放操作为互逆操作。

15、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架还包括与所述边缘货架相邻的一排邻域货架，所述邻域货架位于所述边缘货架背向所述选定空间边界的一侧，所述邻域货架与所述边缘货架之间具有用于供所述第一轨道机器人移动的第一通道，并且，所述邻域货架的贮存储位的储位类别为所述第一类贮存储位；其中，当所述出入仓单机调度任务指定的所述第一类贮存储位位于所述邻域货架时，所述第一出入仓操作组合还包括：所述第一轨道机器人在所述第一通道内的第一转向操作，所述第一转向操作的执行时机位于所述第一取放操作和所述第二取放操作之间，并且，所述第一转向操作使所述货物单元在被执行所述第一取放操作和所述第二取放操作时的摆放方位相反。

16、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架还包括与所述邻域货架相邻的一排近端货架，所述近端货架位于所述邻域货架背向所述边缘货架的一侧，所述机器人群组还包括第二轨道机器人，所述第二轨道机器人可移动地部署在所述邻域货架朝向所述近端货架的一侧货架立面、或位于所述近端货架朝向所述邻域货架的一侧货架立面，并且，所述邻域货架与所述近端货架之间具有用于供所述第二轨道机器人移动的第二通道；所述近端货架的贮存储位的储位类别为第二类贮存储位，所述出入仓搬运调度任务包括同时下达给所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人的出入仓接力调度任务，并且，所述出入仓接力调度任务用于使所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人通过协同执行第二出入仓操作组合，完成所述货物单元在所述出入仓接力调度指定的拣选储位和所述第二类贮存储位之间的出入仓搬运；其中，所述第二出入仓操作组合包括：所述第一轨道机器人在所述出入仓接力调度任务指定的拣选储位，对所述货物单元的第一取放操作；所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人在所述出入仓接力调度任务指定的第一交接位置，对所述货物单元的第一交接操作；所述第二轨道机器人在所述出入仓接力调度任务指定的所述第二类贮存储位，对所述货物单元的第三取放操作，并且，所述第三取放操作和所述第一取放操作为互逆操作；所述第一轨道机器人在所述第一通道内的第一转向操作，所述第一转向操作的执行时机位于所述第一取放操作和所述第一交接操作之间，并且，所述第一转向操作使所述货物单元在被执行所述第一取放操作和所述第二取放操作时的摆放方位相反；以及，所述第二轨道机器人在所述第二通道内的第二转向操作，所述第二转向操作的执行时机位于所述第一交接操作和所述第三取放操作之间，并且，所述第二转向操作使所述货物单元在被执行所述第一交接操作和所述第三取放操作时的摆放方位相反。

17、在一些示例中，可选地，所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人的所述第一交接位置位于所述邻域货架中被所述出入仓接力调度任务指定的贮存储位。

18、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架还包括至少一排所述远端货架，所述远端货架位于所述邻域货架背向所述边缘货架的一侧，所述机器人群组还包括地面搬运机器人和第三轨道机器人，所述地面搬运机器人独立于所述至少两排货架自由移动，并且，所述第三轨道机器人可移动地部署在所述远端货架的一侧货架立面；所述远端货架的贮存储位的储位类别为第三类贮存储位，所述出入仓搬运调度任务包括同时下达给所述第一轨道机器人、所述地面搬运机器人以及所述第三轨道机器人的出入仓协同调度任务，并且，所述出入仓协同调度任务用于使所述第一轨道机器人、所述地面搬运机器人以及所述第三轨道机器人通过协同执行第三出入仓操作组合，完成所述货物单元在所述出入仓协同调度指定的拣选储位和所述第三类贮存储位之间的所述出入仓搬运；其中，所述第三出入仓操作组合包括：所述第一轨道机器人在所述出入仓协同调度任务指定的拣选储位，对所述货物单元的第一取放操作；所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人在所述出入仓协同调度任务指定的第二交接位置，对所述货物单元的第二交接操作；所述地面搬运机器人和所述第三轨道机器人在所述出入仓协同调度任务指定的第三交接位置，对所述货物单元的第三交接操作；以及，所述第三轨道机器人在所述出入仓协同调度任务指定的所述第三类贮存储位，对所述货物单元的第四取放操作，并且，所述第四取放操作和所述第一取放操作为互逆操作。

19、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架还包括一排近端货架，所述近端货架位于所述邻域货架背向所述边缘货架的一侧，并且，所述远端货架位于所述近端货架背向所述邻域货架的一侧；其中：与所述近端货架相邻的一排所述远端货架与所述近端货架贴靠布置；和/或，所述第三轨道机器人可移动地部署在所述远端货架背向所述近端货架的一侧货架立面；和/或，所述远端货架为至少两排，每两排相邻的所述远端货架之间具有用于供所述第三轨道机器人移动的第三通道。

20、在一些示例中，可选地，所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第二交接位置位于所述第一通道或所述第二通道中；或者，所述邻域货架和/或所述边缘货架中最底层的贮存储位的下方还具有吊装储位或梳齿悬臂，并且，所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第二交接位置，位于所述邻域货架或所述边缘货架的下方被所述出入仓协同调度任务指定的吊装储位或梳齿悬臂。

21、在一些示例中，可选地，所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第三交接位置位于所述第三通道中；或者，所述远端货架中最底层的贮存储位的下方还具有吊装储位或梳齿悬臂，并且，所述地面搬运机器人和所述第三轨道机器人的所述第三交接位置，位于所述远端货架的下方被所述出入仓协同调度任务指定的吊装储位或梳齿悬臂。

22、在一些示例中，可选地，所述调度管理平台还用于：基于在任意一个拣选储位内等待入仓的所述货物单元的预测出仓频率，确定所述货物单元的匹配储位类别；以及，在所述货物单元的匹配储位类别的贮存储位中，选择所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位。

23、在一些示例中，可选地，所述仓储空间包括在远离所述选定空间边界的方向上依次排列的第一空间、第二子空间以及第三子空间，所述至少两排货架中位于所述第一子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别均为第一类贮存储位，所述边缘货架位于所述第一子空间内，所述至少两排货架中位于所述第二子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别均为第二类贮存储位，所述至少两排货架中位于所述第三子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别为均第三类贮存储位；并且：若所述预测出仓频率大于预设的第一频率域值，则，所述货物单元的匹配储位类别为所述第一类贮存储位；若所述预测出仓频率小于等于所述第一频率域值、且大于等预设的第二频率域值，则，所述货物单元的匹配储位类别为所述第二类贮存储位；若所述预测出仓频率小于所述第二频率域值，则，所述货物单元的匹配储位类别为所述第三类贮存储位。

24、在一些示例中，可选地，所述仓储空间包括与所述选定空间边界相邻的第一子空间、以及相比于所述第一子空间远离所述选定空间边界的第二子空间或第三子空间，所述至少两排货架中位于所述第一子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别均为第一类贮存储位，所述边缘货架位于所述第一子空间内，所述至少两排货架中位于所述第二子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别均为第二类贮存储位，所述至少两排货架中位于所述第三子空间内的每排货架的贮存储位的储位类别为第三类贮存储位；并且：若所述预测出仓频率大于预设的第一频率域值，则，所述货物单元的匹配储位类别为所述第一类贮存储位；若所述预测出仓频率小于等于所述第一频率域值，则，所述货物单元的匹配储位类别为所述第二类贮存储位或所述第三类贮存储位。

25、在一些示例中，可选地，所述调度管理平台还用于：响应于已贮存在任意一个贮存储位的所述货物单元的理货条件触发，向所述机器人群组下达理货搬运调度任务，以实现所述货物单元在所述理货搬运调度任务指定的不同贮存储位之间的理货搬运。

26、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架的其中至少一排的贮存储位为双深储位，所述双深储位具有在垂直于货架立面的深度方向上贯通的两个单位储位空间，每个所述单位储位空间用于贮存一个所述货物单元，所述理货触发条件包括被动理货触发条件，所述被动理货触发条件用于表征：已贮存在所述双深储位的一个所述单位储位空间内的所述货物单元，阻碍所述双深储位中空闲的另一个所述单位储位空间的出入仓搬运，并且，所述理货搬运调度任务指定的不同贮存储位的储位类别相同。

27、在一些示例中，可选地，用于贮存所述货物单元的贮存储位的储位类别为所述货物单元的匹配储位类别，所述货物单元的匹配储位类别与所述货物单元的预测出仓频率关联，所述理货触发条件包括主动理货触发条件，所述主动理货触发条件用于表征：已贮存在任意一个贮存储位的所述货物单元的匹配储位类别由于所述预测出仓频率发生变化而变化，并且，所述理货搬运调度任务指定的不同贮存储位的储位类别不同。

28、在一些示例中，可选地，所述至少两排货架还包括一排邻域货架、一排近端货架以及至少一排远端货架，所述邻域货架位于所述边缘货架背向所述选定空间边界的一侧，所述邻域货架与所述边缘货架之间具有用于供所述第一轨道机器人移动的第一通道，并且，所述近端货架位于所述邻域货架背向所述边缘货架的一侧，所述远端货架位于所述近端货架背向所述边缘货架的一侧；所述边缘货架和所述邻域货架均位于所述第一子空间内，所述边缘货架和所述邻域货架的贮存储位的储位类别为第一类贮存储位，所述近端货架位于所述第二子空间内，所述近端货架的贮存储位的储位类别为第二类贮存储位，所述远端货架位于所述第三子空间内，并且，所述远端货架的贮存储位的储位类别为第三类贮存储位；所述机器人群组还包括第二轨道机器人、地面搬运机器人以及第三轨道机器人，所述第二轨道机器人可移动地部署在所述邻域货架朝向所述近端货架的一侧货架立面、或位于所述近端货架朝向所述邻域货架的一侧货架立面，所述邻域货架与所述近端货架之间具有用于供所述第二轨道机器人移动的第二通道，所述地面搬运机器人独立于所述至少两排货架自由移动，并且，所述第三轨道机器人可移动地部署在所述远端货架的一侧货架立面。

29、在一些示例中，可选地，所述理货搬运调度任务包括响应于所述被动理货触发条件下达的被动理货搬运调度任务，并且，所述被动理货搬运调度任务用于使所述第一轨道机器人、或所述第二轨道机器人、或所述第三轨道机器人独立在相同储位类别的两个贮存储位对同一个所述货物单元执行互逆的两次取放操作。

30、在一些示例中，可选地，所述理货搬运调度任务包括响应于所述主动理货触发条件下达的主动理货搬运调度任务，并且，所述主动理货搬运调度任务包括第一主动理货搬运调度任务、第二主动理货搬运调度任务以及第三主动理货搬运调度任务中的至少之一。

31、在一些示例中，可选地，所述第一主动理货搬运调度任务用于使所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人通过协同执行第一主动理货操作组合，完成所述货物单元在所述第一主动理货搬运调度任务指定的所述第一类贮存储位和所述第二类贮存储位之间的理货搬运；其中，所述第一主动理货操作组合包括：所述第一轨道机器人在所述第一理货搬运调度任务在所述边缘货架指定的所述第一类贮存储位，对所述货物单元的第二取放操作；所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人在所述第一主动理货搬运调度任务指定的第一交接位置，对所述货物单元的第一交接操作；所述第二轨道机器人在所述第一理货搬运调度任务指定的所述第二类贮存储位，对所述货物单元执行的第三取放操作，并且，所述第二取放操作和所述第三取放操作为互逆操作；所述第一轨道机器人在所述第一通道内的第一转向操作，所述第一转向操作的执行时机位于所述第一取放操作和所述第二取放操作之间，并且，所述第一转向操作使所述货物单元在被执行所述第一取放操作和所述第二取放操作时的摆放方位相反；以及，所述第二轨道机器人在所述第二通道内的第二转向操作，所述第二转向操作的执行时机位于所述第一交接操作和所述第三取放操作之间，并且，所述第二转向操作使所述货物单元在被执行所述第一交接操作和所述第三取放操作时的摆放方位相反。

32、在一些示例中，可选地，所述第二主动理货搬运调度任务用于使所述第二轨道机器人、所述地面搬运机器人以及所述第三轨道机器人通过协同执行第二主动理货操作组合，完成所述货物单元在所述第二主动理货搬运调度任务指定的所述第二类贮存储位和所述第三类贮存储位之间的理货搬运；其中，所述第二主动理货操作组合包括：所述第二轨道机器人在所述第二理货搬运调度任务指定的所述第二类贮存储位，对所述货物单元的第五取放操作；所述第二轨道机器人和所述地面搬运机器人在所述第二理货搬运调度任务指定的第四交接位置，对所述货物单元的第四交接操作；所述地面搬运机器人和所述第三轨道机器人在所述第二主动理货搬运调度任务指定的第三交接位置，对所述货物单元的第三交接操作；以及，所述第三轨道机器人在所述第二理货搬运调度任务指定的所述第三类贮存储位，对所述货物单元的第四取放操作，并且，所述第四取放操作和所述第五取放操作为互逆操作。

33、在一些示例中，可选地，所述第三主动理货搬运调度任务用于使所述第一轨道机器人、所述地面搬运机器人以及所述第三轨道机器人通过协同执行第三主动理货操作组合，完成所述货物单元在所述第三主动理货搬运调度任务指定的所述第一类贮存储位和所述第三类贮存储位之间的理货搬运；其中，所述第三主动理货操作组合包括：所述第一轨道机器人在所述第三理货搬运调度任务指定的所述第一类贮存储位，对所述货物单元的第二取放操作；所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人在所述第三主动理货搬运调度任务指定的第二交接位置，对所述货物单元的第二交接操作；所述地面搬运机器人和所述第三轨道机器人在所述第三理货搬运调度任务指定的第三交接位置，对所述货物单元的第三交接操作；以及，所述第三轨道机器人在所述第三主动理货搬运调度任务指定的所述第三类贮存储位，对所述货物单元的第四取放操作，并且，所述第二取放操作和所述第四取放操作为互逆操作。

34、在一些示例中，可选地，所述邻域货架以及所述远端货架中最底层的贮存储位的下方均具有吊装储位或梳齿悬臂，并且：所述第一轨道机器人和所述第二轨道机器人的所述第一交接位置，位于所述邻域货架中被所述出入仓接力调度任务指定的贮存储位；和/或，所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第二交接位置位于所述第一通道或所述第二通道中；或者，所述第一轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第二交接位置，位于所述邻域货架或所述边缘货架的下方被所述第三主动理货搬运调度任务指定的吊装储位或梳齿悬臂；和/或，所述第二轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第四交接位置位于所述第二通道中；或者，所述第二轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第四交接位置，位于所述邻域货架的下方被所述第二主动理货搬运调度任务指定的吊装储位或梳齿悬臂；和/或，所述第三轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第三交接位置位于所述第三通道中；或者，所述第三轨道机器人和所述地面搬运机器人的所述第三交接位置，位于所述远端货架的下方被所述第二主动理货搬运调度任务或所述第三主动理货搬运调度任务指定的吊装储位或梳齿悬臂。

35、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种仓储调度方法，包括：

36、获取对仓储空间内的货架排组的储位配置文件；其中，所述货架排组位于仓储空间内，所述货架排组包括至少两排货架，所述至少两排货架中的每一排货架均具有用于贮存货物单元的贮存储位，所述至少两排货架包括最靠近所述仓储空间的选定空间边界的一排边缘货架，所述边缘货架朝向所述选定空间边界的一侧货架立面的局部区域被设定为拣选操作面，所述边缘货架的贮存储位分布在所述拣选操作面的范围之外，所述边缘货架还具有分布在所述拣选操作面的范围之内的拣选储位，拣选储位用于暂存在所述拣选操作面被拣选的所述货物单元，并且，所述储位配置文件用于确定拣选储位和贮存储位的空间位置信息；

37、依据所述储位配置文件，向机器人群组下达出入仓搬运调度任务；其中，所述机器人群组包括第一轨道机器人，所述第一轨道机器人可移动地部署在所述边缘货架背向所述选定边界的另一侧货架立面，并且，所述出入仓搬运调度任务用于使所述第一轨道机器人在所述出入仓搬运调度任务指定的拣选储位执行对所述货物单元的取放操作，以实现所述货物单元在所述拣选操作面和所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位之间的出入仓搬运。

38、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种仓储调度装置，包括：

39、配置获取模块，用于获取对仓储空间内的货架排组的储位配置文件；其中，所述货架排组位于仓储空间内，所述货架排组包括至少两排货架，所述至少两排货架中的每一排货架均具有用于贮存货物单元的贮存储位，所述至少两排货架包括最靠近所述仓储空间的选定空间边界的一排边缘货架，所述边缘货架朝向所述选定空间边界的一侧货架立面的局部区域被设定为拣选操作面，所述边缘货架的贮存储位分布在所述拣选操作面的范围之外，所述边缘货架还具有分布在所述拣选操作面的范围之内的拣选储位，拣选储位用于暂存在所述拣选操作面被拣选的所述货物单元，并且，所述储位配置文件用于确定拣选储位和贮存储位的空间位置信息；

40、任务发生模块，用于依据所述储位配置文件，向机器人群组下达出入仓搬运调度任务；其中，所述机器人群组包括第一轨道机器人，所述第一轨道机器人可移动地部署在所述边缘货架背向所述选定边界的另一侧货架立面，并且，所述出入仓搬运调度任务用于使所述第一轨道机器人在所述出入仓搬运调度任务指定的拣选储位执行对所述货物单元的取放操作，以实现所述货物单元在所述拣选操作面和所述出入仓搬运调度任务指定的贮存储位之间的出入仓搬运。

41、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种电子设备，包括处理器，所述处理器用于执行如前述实施例所述的仓储调度方法。

42、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，该非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得处理器执行如前述实施例所述的仓储调度方法。

43、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现如前述实施例所述的仓储调度方法。

44、如上可见，本技术的实施例可以不在货架排组与仓储空间的空间边界之间部署拣选操作台和疏散通行区域，并且，拣选操作台和疏散通行区域在仓储空间的占地面积可以用于增加货架排组的货架数量。在货架数量增加后的货架排组中，最靠近选定空间边界的边缘货架的货架立面的一部分可以配置为用于替代拣选操作台的水平台面的拣选操作面，边缘货架中位于拣选操作面的范围内的一部分储位可以被配置为用于暂存在拣选操作面被拣选的货物单元的拣选储位，边缘货架的货架立面还可以部署第一轨道机器人，并且，利用第一轨道机器人在拣选储位对货物单元的取放操作，可以实现货物单元在拣选操作面和贮存储位之间的出入仓搬运。从而，本技术的实施例可以在保留仓储空间内的拣选操作的情况下，提高仓储空间的空间利用率。