一种用于DN200以下管道的机械臂一体提升装置的制作方法

1.一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)的相对两侧均设有用于带动机体(1)移动的履带(3)，所述机体(1)上侧设有机械臂(4)，所述机械臂(4)远离所述机体(1)的一端连接有夹持组件(5)，所述机械臂(4)用于带动夹持组件(5)进行移动，所述夹持组件(5)用于对相邻管道进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述机体(1)上侧连接有安装盘(11)，所述机体(1)连接有用于带动所述安装盘(11)水平转动的主舵机(12)，所述安装盘(11)上侧连接有第一机臂(41)，所述第一机臂(41)的一侧连接有用于带动所述第一机臂(41)竖直转动的第一舵机(42)，所述第一机臂(41)远离所述安装盘(11)的一端连接有第二机臂(43)，所述第一机臂(41)与所述第二机臂(43)的连接处设有用于带动所述第二机臂(43)独立竖直转动的第二舵机(44)，所述第二机臂(43)远离所述第一机臂(41)的一端连接有第三舵机(45)，所述第三舵机(45)连接有第三机臂(46)，所述第三机臂(46)靠近所述第三舵机(45)的一端连接有用于带动所述第三机臂(46)转动的第四舵机(47)，所述第三机臂(46)远离所述第四舵机(47)的一侧连接有第五舵机(48)，所述第五舵机(48)与所述夹持组件(5)连接且用于带动所述夹持组件(5)转动。

3.根据权利要求1所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述夹持组件(5)包括主夹爪(51)，所述主夹爪(51)远离所连接的机械臂(4)的一侧滑动连接有主夹板(52)，所述主夹板(52)与所述主夹爪(51)的一侧壁相对设置且用于配合所述主夹爪(51)对管道进行夹持，所述主夹板(52)远离相对的所述主夹爪(51)侧壁的一侧连接有用于带动所述主夹板(52)移动的驱动气缸(6)。

4.根据权利要求3所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述主夹爪(51)的相对两侧均连接有副夹爪(53)，且每个所述副夹爪(53)均连接有副夹板(54)，每个所述副夹板(54)均与相连所述副夹爪(53)的其中一侧壁相对设置且用于与所连接的副夹爪(53)配合对管道进行夹持，所述主夹爪(51)与两侧所连接的副夹爪(53)之间连接有联动组件(7)，所述联动组件(7)与所述驱动气缸(6)连接且能够带动两个所述副夹爪(53)向远离相邻所述主夹爪(51)侧壁的方向移动，所述联动组件(7)能够带动两个副夹板(54)向相对设置的副夹爪(53)侧壁移动。

5.根据权利要求4所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述联动组件(7)包括贯穿所述主夹爪(51)与两个副夹爪(53)的驱动丝杠(71)，所述驱动丝杠(71)与两个所述副夹爪(53)螺纹连接且在所述驱动丝杠(71)转动的过程中能够带动两个所述副夹爪(53)向相互远离的方向移动，所述驱动丝杠(71)固定套接有驱动齿轮(72)，所述驱动齿轮(72)一侧啮合有驱动齿条(73)，所述驱动齿条(73)与所述主夹板(52)固定连接；每个所述副夹板(54)均固定连接有从动齿条(76)，且每个所述从动齿条(76)均啮合有从动齿轮(74)，每个所述从动齿轮(74)均与被贯穿且螺纹连接有从动丝杠(75)，且每个所述从动丝杠(75)靠近主夹爪(51)的一端均贯穿副夹爪(53)侧壁且与相邻的主夹爪(51)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述夹持组件(5)包括滑动连接于所述主夹板(52)与相对的主夹爪(51)侧壁上相对设置的多个主夹杆(55)，每个所述副夹板(54)与相对的副夹爪(53)侧壁上均滑动连接有相对设置的多个副夹杆(56)，所述主夹杆(55)与所述副夹杆(56)连接有用于带动多个所述主夹杆(55)与多个所述副夹杆(56)移动的随动组件(8)。

7.根据权利要求6所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述随动组件(8)包括贯穿每个所述主夹杆(55)的主丝杠(81)，且每个主丝杠(81)均与所连接的主夹杆(55)螺纹连接，连接于所述主夹板(52)的主丝杠(81)的端部插接至所述主夹爪(51)的侧壁内部且固定套接有主齿轮(82)，所述主齿轮(82)一侧啮合有主齿条(83)，所述主齿条(83)与相邻的主夹爪(51)侧壁固定连接；连接于所述主夹爪(51)的所述主丝杠(81)端部固定连接有主驱锥齿轮(84)，所述主驱锥齿轮(84)一侧啮合有主从锥齿轮(841)，所述主从锥齿轮(841)一侧通过皮带和带轮与所述驱动丝杠(71)连接。

8.根据权利要求6所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述随动组件(8)包括贯穿每个所述副夹板(54)且与所贯穿的所述副夹板(54)螺纹连接的副丝杠(86)，连接于所述副夹板(54)的所述副丝杠(86)端部插接至所述副夹板(54)内部且固定连接有副齿轮(87)，所述副齿轮(87)一侧固定连接有副齿条(871)，所述副齿条(871)与相邻所述副夹板(54)固定连接；每个连接于所述副夹爪(53)的副丝杠(86)端部均固定连接有副驱锥齿轮(88)，所述副驱锥齿轮(88)一侧啮合有副从锥齿轮(881)，所述副从锥齿轮(881)通过皮带和带轮与相邻的驱动丝杠(71)连接且能够在所述副夹爪(53)移动的过程中转动。

9.根据权利要求4-8中任一项所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：所述主夹板(52)与相对的所述主夹爪(51)侧壁均转动连接有用于夹持管道的主夹块(57)，每个所述副夹板(54)与每个相对的所述副夹爪(53)侧壁均转动连接有用于夹持管道的副夹块(58)。

10.根据权利要求9所述的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，其特征在于：相邻的两个所述主夹块(57)的相对侧均固定连接有主夹持垫(571)，相邻的两个所述副夹块(58)的相对侧均固定连接有副夹持垫(581)。