一种用于DN200以下管道的机械臂一体提升装置的制作方法

本技术涉及提升装置的领域，尤其是涉及一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置。

背景技术：

1、在管道维修领域，特别是对于小口径管道的维修，由于小管道所处空间比较小，因此在维修的过程中存在对管道的提升空间受限问题,这就容易影响到后续的管道维修过程。

2、目前，常规的方法包括人工使用简单工具或大型设备进行挖掘和提升。然而，这些方式在狭小空间作业时难度大，且易损坏周边设施。并且对于dn200以下的管道提升操作，现有技术缺乏灵活性，操作困难且效率低下，同时存在较高的安全风险。

技术实现思路

1、为了方便对dn200以下的管道进行提升操作，本技术提供一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置。

2、本技术提供的一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置采用如下的技术方案：

3、一种用于dn200以下管道的机械臂一体提升装置，包括机体，所述机体的相对两侧均设有用于带动机体移动的履带，所述机体上侧设有机械臂，所述机械臂远离所述机体的一端连接有夹持组件，所述机械臂用于带动夹持组件进行移动，所述夹持组件用于对相邻管道进行夹持。

4、通过采用上述技术方案，当需要对管道进行夹持时，通过移动机体带动机械臂以及夹持组件移动至靠近管道的位置，之后通过机械臂带动夹持组件与管道抵接并对管道进行夹持，之后通过带动夹持组件移动即可实现带动管道移动的过程，减少了提升管道操作困难的麻烦。

5、可选的，所述机体上侧连接有安装盘，所述机体连接有用于带动所述安装盘水平转动的主舵机，所述安装盘上侧连接有第一机臂，所述第一机臂的一侧连接有用于带动所述第一机臂竖直转动的第一舵机，所述第一机臂远离所述安装盘的一端连接有第二机臂，所述第一机臂与所述第二机臂的连接处设有用于带动所述第二机臂独立竖直转动的第二舵机，所述第二机臂远离所述第一机臂的一端连接有第三舵机，所述第三舵机连接有第三机臂，所述第三机臂靠近所述第三舵机的一端连接有用于带动所述第三机臂转动的第四舵机，所述第三机臂远离所述第四舵机的一侧连接有第五舵机，所述第五舵机与所述夹持组件连接且用于带动所述夹持组件转动。

6、通过采用上述技术方案，当需要通过机械臂带动夹持组件移动时，开动主舵机、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机以及第五舵机，通过五个舵机的相互配合，能够实现通过第三机臂带动夹持组件移动至管道处对管道进行夹持的过程。

7、可选的，所述夹持组件包括主夹爪，所述主夹爪远离所连接的机械臂的一侧滑动连接有主夹板，所述主夹板与所述主夹爪的一侧壁相对设置且用于配合所述主夹爪对管道进行夹持，所述主夹板远离相对的所述主夹爪侧壁的一侧连接有用于带动所述主夹板移动的驱动气缸。

8、通过采用上述技术方案，当需要对管道进行夹持时，开动驱动气缸，驱动气缸带动主夹板移动，主夹板在移动的过程中与管道抵接，配合主夹爪实现对管道的夹持。

9、可选的，所述主夹爪的相对两侧均连接有副夹爪，且每个所述副夹爪均连接有副夹板，每个所述副夹板均与相连所述副夹爪的其中一侧壁相对设置且用于与所连接的副夹爪配合对管道进行夹持，所述主夹爪与两侧所连接的副夹爪之间连接有联动组件，所述联动组件与所述驱动气缸连接且能够带动两个所述副夹爪向远离相邻所述主夹爪侧壁的方向移动，所述联动组件能够带动两个副夹板向相对设置的副夹爪侧壁移动。

10、通过采用上述技术方案，在驱动气缸带动主夹板移动的过程中，主夹板通过联动组件带动两个副夹板移动对管道进行夹持，并且联动组件能够带动两个副夹爪向相互远离的方向移动，从而减少了在夹持管道的过程中管道晃动的现象发生。

11、可选的，所述联动组件包括贯穿所述主夹爪与两个副夹爪的驱动丝杠，所述驱动丝杠与两个所述副夹爪螺纹连接且在所述驱动丝杠转动的过程中能够带动两个所述副夹爪向相互远离的方向移动，所述驱动丝杠固定套接有驱动齿轮，所述驱动齿轮一侧啮合有驱动齿条，所述驱动齿条与所述主夹板固定连接；每个所述副夹板均固定连接有从动齿条，且每个所述从动齿条均啮合有从动齿轮，每个所述从动齿轮均与被贯穿且螺纹连接有从动丝杠，且每个所述从动丝杠靠近主夹爪的一端均贯穿副夹爪侧壁且与相邻的主夹爪固定连接。

12、通过采用上述技术方案，在主夹板移动的过程中，主夹板带动所连接的驱动齿条移动，驱动齿条移动带动驱动齿轮与驱动丝杠转动，驱动丝杠在转动的过程中带动两个副夹爪向相互远离的方向移动，与此同时副夹爪在移动的过程中带动从动齿轮移动，由于从动丝杠的存在，使得每个从动齿轮在移动的过程中转动，从动齿轮在转动的过程中带动从动齿条移动，从动齿条在移动的过程中带动副夹板移动，从而实现通过主夹板在移动的过程中带动副夹板以及副夹爪移动。

13、可选的，所述夹持组件包括滑动连接于所述主夹板与相对的主夹爪侧壁上相对设置的多个主夹杆，每个所述副夹板与相对的副夹爪侧壁上均滑动连接有相对设置的多个副夹杆，所述主夹杆与所述副夹杆连接有用于带动多个所述主夹杆与多个所述副夹杆移动的随动组件。

14、通过采用上述技术方案，通过设置主夹杆以及副夹杆，并且设置有随动组件，减少了对管道夹持不稳定导致移动的过程中管道掉落的现象发生。

15、可选的，所述随动组件包括贯穿每个所述主夹杆的主丝杠，且每个主丝杠均与所连接的主夹杆螺纹连接，连接于所述主夹板的主丝杠的端部插接至所述主夹爪的侧壁内部且固定套接有主齿轮，所述主齿轮一侧啮合有主齿条，所述主齿条与相邻的主夹爪侧壁固定连接；连接于所述主夹爪的所述主丝杠端部固定连接有主驱锥齿轮，所述主驱锥齿轮一侧啮合有主从锥齿轮，所述主从锥齿轮一侧通过皮带和带轮与所述驱动丝杠连接。

16、通过采用上述技术方案，在主夹板移动的过程中通过主齿轮和主齿条带动主丝杠转动，进而通过主丝杠带动主夹杆移动对管道进行夹持，在主夹板带动驱动丝杠转动的过程中，驱动丝杠通过皮带和带轮带动主从锥齿轮转动，主从锥齿轮转动带动主驱锥齿轮转动，主驱锥齿轮转动带动所连接的主丝杠转动，主丝杠转动带动所连接的主夹杆移动，从而实现通过主夹杆对管道进行夹持的过程。

17、可选的，所述随动组件包括贯穿每个所述副夹板且与所贯穿的所述副夹板螺纹连接的副丝杠，连接于所述副夹板的所述副丝杠端部插接至所述副夹板内部且固定连接有副齿轮，所述副齿轮一侧固定连接有副齿条，所述副齿条与相邻所述副夹板固定连接；每个连接于所述副夹爪的副丝杠端部均固定连接有副驱锥齿轮，所述副驱锥齿轮一侧啮合有副从锥齿轮，所述副从锥齿轮通过皮带和带轮与相邻的驱动丝杠连接且能够在所述副夹爪移动的过程中转动。

18、通过采用上述技术方案，在副夹板移动的过程中通过副齿条和副齿轮带动副丝杠转动，副丝杠在转动的过程中带动所连接的副夹杆移动对管道进行夹持，并且在副夹爪移动的过程中，通过皮带和带轮带动副从锥齿轮转动，每个副从锥齿轮在转动的过程中均带动所连接的副驱锥齿轮转动，每个副驱锥齿轮在转动的过程中均带动所连接的副丝杠转动，每个副丝杠在转动的过程中均带动所连接的副夹杆移动，从而实现通过随动组件带动副夹杆对管道进行夹持的过程。

19、可选的，所述主夹板与相对的所述主夹爪侧壁均转动连接有用于夹持管道的主夹块，每个所述副夹板与每个相对的所述副夹爪侧壁均转动连接有用于夹持管道的副夹块。

20、通过采用上述技术方案，通过设置主夹块和副夹块，并且设置主夹块和副夹块对管道进行夹持，减少了在夹持管道的过程中，管道掉落的现象发生。

21、可选的，相邻的两个所述主夹块的相对侧均固定连接有主夹持垫，相邻的两个所述副夹块的相对侧均固定连接有副夹持垫。

22、通过采用上述技术方案，通过设置主夹持垫和副夹持垫，减少了在夹持管道的过程中导致管道损坏的现象发生。

23、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

24、1.通过设置机体、滚轮和履带、机械臂以及夹持组件，能够实现在狭小空间内对管道的夹持过程；

25、2.通过设置安装盘、主舵机、第一机臂、第二机臂、第三机臂、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机能够实现带动夹持组件进行多角度移动，从而使得夹持组件能够移动至管道处并对管道进行夹持；

26、3.通过设置主夹爪、主夹板、主夹块、主夹杆，副夹爪、副夹板、副夹块和副夹杆能够实现对管道的稳定夹持。