多传感器融合的地图生成方法、装置及可读存储介质与流程

1.一种基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，包括

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，获取具有重叠区域的多个图像数据还包括：

3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是。具有重叠区域的多个图像数据进行预处理，获得减少数据量的多个图像数据的方法包括：

4.根据权利要求3所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，获得多个图像分配有点云数据的体素网格的表达式为：

5.根据权利要求4所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，对多个图像分配有点云数据的体素网格进行重心计算，获得每个图像所对应体素网格中的代表性点云数据的表达式为：

6.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，对减少数据量的多个图像数据的图像点云进行特征提取，获得各个图像的图像点云特征的方法包括：

7.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，根据各个图像的点云特征的位姿信息计算出与重叠图像所关联的平移矩阵t与旋转矩阵r的表达式为：

8.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的地图生成方法，其特征是，基于点云坐标对齐的多个图像进行图像拼接和融合，获得整体地图还包括：

9.一种基于多传感器融合的地图生成装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征是，该计算机程序/指令被处理器执行时，实现权利要求1至8所述方法的步骤。