一种基于机器视觉的胶路在线3D检测方法及系统与流程
技术特征：
1.一种基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述从采集的胶路的3d深度图像中查找定位特征，补正设定的理想胶路中心线的步骤，进一步包括：
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述根据设定的检测间隔、胶路检测矩的宽度和高度，生成多个垂直于补正后的理想胶路中心线的胶路检测矩的步骤，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述遍历每个胶路检测矩，在所述3d深度图像中提取出胶路的剖面轮廓线的步骤，进一步包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，还包括：判断物料表面是否水平；
6.根据权利要求1或5所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述对每个剖面轮廓线做处理，检测出胶路的左右边缘点和顶点的步骤，进一步包括：
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述根据胶路的左右边缘点和顶点，分别计算出胶路的胶宽、胶高、胶路中心点的步骤，进一步包括：计算胶路的左右边缘点之间的距离，得到胶宽；计算顶点到左右边缘点形成直线的距离，得到胶高；计算胶路左右边缘点的中心点，得到胶路中心点。
8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，所述判断胶路是否异常，以及对应的异常类型的步骤，进一步包括：
9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的胶路在线3d检测方法，其特征在于，还包括：遍历每段胶路检测矩处的正常或异常信息，对异常的段进行计数，若连续异常的段数超过预设阈值，取出所述连续异常的段；根据每种异常类型对应的参数设置，判断这些连续异常的段是否为最终异常区域。
10.一种基于机器视觉的胶路在线3d检测系统，其特征在于，包括：
技术总结
一种基于机器视觉的胶路在线3D检测方法及系统，所述方法包括以下步骤：从采集的胶路的3D深度图像中查找定位特征，补正设定的理想胶路中心线；根据设定的检测间隔、胶路检测矩的宽度和高度，生成多个垂直于补正后的理想胶路中心线的胶路检测矩；遍历每个胶路检测矩，在所述3D深度图像中提取出胶路的剖面轮廓线，并对每个剖面轮廓线做处理，获取胶路的左右边缘点和顶点；根据胶路的左右边缘点和顶点，分别计算出胶路的胶宽、胶高、胶路中心点，并判断胶路是否异常，输出异常区域以及异常类型。本发明采用3D视觉检测，通过补正理想胶路中心线点集，来补正检测区域，无需对整个3D深度图像进行变换，大幅度提高了检测速度，鲁棒性好，检测效率高。
技术研发人员：陈辉,谌立宏,李志勇
受保护的技术使用者：迈未视（苏州）智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28
技术研发人员：陈辉,谌立宏,李志勇
技术所有人：迈未视（苏州）智能科技有限公司
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