摄像设备的标定方法、装置、设备、系统和存储介质与流程

本技术涉及图像处理，尤其涉及一种摄像设备的标定方法、装置、设备、系统和存储介质。

背景技术：

1、在港口集装箱作业区域，通常采用纯视觉方案，也即将摄像设备固定在龙门吊上，摄像设备会随着龙门吊的运动而运动，以实现作业区域内交通参与者的定位功能。

2、目前，通常会结合摄像设备的内参和外参等参数，通过摄像设备对交通参与者等这些目标进行定位。然而，在龙门吊的运动过程中，摄像设备会随着龙门吊的运动发生频繁抖动，使得摄像设备的位姿发生巨大变化，造成视觉定位误差很大，导致目标定位的结果不准确。因此，在龙门吊运动过程中，如何准确的对摄像设备的参数进行标定，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种摄像设备的标定方法、装置、设备、系统和存储介质，用以解决现有技术中在龙门吊运动过程中，摄像设备的参数不准确的缺陷，实现提高龙门吊运动过程中，摄像设备的参数标定的准确性。

2、第一方面，本技术实施例提供一种摄像设备的标定方法，应用于路测处理设备，所述方法包括：

3、在接收到目标磁钉发送的磁信号的情况下，基于所述磁信号的磁感应强度确定所述目标磁钉的位置，所述磁信号为龙门吊在轨道上运行的过程中，经过所述轨道上的目标磁钉时发送的；

4、控制图像投射装置投射至少一张图像，所有所述图像的排布方向与轨道方向平行，且各所述图像的中心位置均位于所述轨道的中心线上；

5、针对摄像设备采集的各所述图像，基于所述目标磁钉的位置、所述目标磁钉和所述图像的相对位置确定所述图像中目标点的参考位置；

6、基于所述目标点的像素坐标和所述摄像设备的参数，确定所述目标点的预测位置；

7、基于所述参考位置和所述预测位置，对所述摄像设备进行标定。

8、在一个实施例中，所述目标点包括所述图像的中心点和所述图像的至少一个边角点；

9、所述基于所述目标磁钉的位置、所述目标磁钉和所述图像的相对位置确定所述图像中目标点的参考位置，包括：

10、对所述图像进行解析，得到所述图像对应的目标标识信息；

11、基于标识信息、垂直距离和水平距离的对应关系，确定所述目标标识信息对应的目标垂直距离和目标水平距离，所述目标垂直距离为所述目标标识信息对应的图像的中心点到所述目标磁钉所在轨道的距离，所述目标水平距离为所述目标标识信息对应的图像的中心点到目标平面的距离，所述目标平面为所述目标磁钉所在的、且与所述轨道垂直的平面；

12、基于所述目标磁钉的位置、所述目标水平距离和所述目标垂直距离，确定所述中心点的参考位置；

13、基于所述中心点的参考位置和所述图像的尺寸，确定各所述边角点的参考位置。

14、在一个实施例中，所述基于所述参考位置和所述预测位置，对所述摄像设备进行标定，包括：

15、确定所述中心点的参考位置和中心点的预测位置的第一差值，并确定各所述边角点的参考位置和对应边角点的预测位置的第二差值；

16、基于所述第一差值和各所述第二差值，确定所述图像对应的误差值；

17、基于各所述图像对应的误差值，对所述摄像设备进行标定。

18、在一个实施例中，所述基于各所述图像对应的误差值，对所述摄像设备进行标定，包括：

19、确定所有所述图像对应的误差值的平均值，在所述平均值大于预设值的情况下，或者，在所有所述图像对应的误差值中，超过目标数量的误差值大于所述预设值的情况下，调整所述摄像设备的参数，以对所述摄像设备进行标定。

20、在一个实施例中，所述方法还包括：

21、在所述平均值小于或等于所述预设值的情况下，或者，在所有所述图像对应的误差值中，超过目标数量的误差值小于或等于所述预设值的情况下，基于所述摄像设备的参数，对所述摄像设备进行标定。

22、在一个实施例中，所述方法还包括：

23、基于所述目标点的像素坐标和调整后的参数，重新确定所述目标点的新的预测位置；

24、基于所述参考位置和所述新的预测位置，确定新的误差值；

25、在所有所述图像对应的新的误差值的平均值大于所述预设值，或者在所有所述图像对应的新的误差值中，超过目标数量的新的误差值大于所述预设值的情况下，继续调整所述摄像设备的参数，直至所有所述图像对应的新的误差值的平均值小于或等于所述预设值，或者在所有所述图像对应的新的误差值中，超过目标数量的新的误差值小于或等于所述预设值。

26、第二方面，本技术实施例提供一种摄像设备的标定装置，包括：

27、确定模块，用于在接收到目标磁钉发送的磁信号的情况下，基于所述磁信号的磁感应强度确定所述目标磁钉的位置，所述磁信号为龙门吊在轨道上运行的过程中，经过所述轨道上的目标磁钉时发送的；

28、控制模块，用于控制图像投射装置投射至少一张图像，所有所述图像的排布方向与轨道方向平行，且各所述图像的中心位置均位于所述轨道的中心线上；

29、所述确定模块，还用于针对摄像设备采集的各所述图像，基于所述目标磁钉的位置、所述目标磁钉和所述图像的相对位置确定所述图像中目标点的参考位置；

30、所述确定模块，还用于基于所述目标点的像素坐标和所述摄像设备的参数，确定所述目标点的预测位置；

31、标定模块，用于基于所述参考位置和所述预测位置，对所述摄像设备进行标定。

32、第三方面，本技术实施例提供一种摄像设备的姿态检测系统，包括路测处理设备、设置在龙门吊上的摄像设备和图像投射装置、以及设置在轨道上的至少一个磁钉；

33、所述至少一个磁钉中的目标磁钉，用于在龙门吊在轨道上运行的过程中，经过所述目标磁钉时，向所述路测处理设备发送磁信号；

34、所述路测处理设备，用于基于所述磁信号的磁感应强度确定所述目标磁钉的位置；

35、所述路测处理设备，还用于控制所述图像投射装置投射至少一张图像，所有所述图像的排布方向与轨道方向平行，且各所述图像的中心位置均位于所述轨道的中心线上；

36、所述路测处理设备，还用于针对摄像设备采集的各所述图像，基于所述目标磁钉的位置、所述目标磁钉和所述图像的相对位置确定所述图像中目标点的参考位置；

37、所述路测处理设备，还用于基于所述目标点的像素坐标和所述摄像设备的参数，确定所述目标点的预测位置；

38、所述路测处理设备，还用于基于所述参考位置和所述预测位置，对所述摄像设备进行标定。

39、第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述摄像设备的标定方法。

40、第五方面，本技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摄像设备的标定方法。

41、第六方面，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摄像设备的标定方法。

42、本技术实施例提供的摄像设备的标定方法、装置、设备、系统和存储介质，在接收到目标磁钉发送的磁信号的情况下，基于磁信号的磁感应强度确定目标磁钉的位置，并控制图像投射装置投射至少一张图像，针对摄像设备采集的各图像，可以基于目标磁钉的位置、目标磁钉和图像的相对位置，确定图像中目标点的参考位置，再基于目标点的像素坐标和摄像设备的参数，确定目标点的预测位置，从而基于参考位置和预测位置，对摄像设备进行标定。由于可以控制图像投射装置在地面上投射至少一张图像，将该图像中的目标点作为参照物，基于龙门吊当前所在的位置处的目标磁钉的位置、目标磁钉和图像的相对位置，可以确定出目标点在世界坐标系中准确的参考位置，从而以该参考位置为标准，判断基于摄像设备的参数确定出的目标点的预测位置是否准确，并基于判断结果对摄像设备进行标定，由于该参考位置是精确的世界坐标，因此，即使在龙门吊运动的场景中，也能够精确的对摄像设备的参数进行标定，提高了摄像设备标定的准确性。