基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统

1.一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，利用位置精度因子确定出最优约束信息的过程为：

3.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，水下声学双程导航函数模型为：

4.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标为：

5.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，通过加权平均声速法确定出声速计算约束：

6.如权利要求1所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法，其特征在于，加入深度约束的测量噪声的约束量测方程为：

7.一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航系统，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航系统，其特征在于，在所述约束垂直坐标计算模块中，利用位置精度因子确定出最优约束信息的过程为：

9.如权利要求7所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航系统，其特征在于，在所述双程导航模型构建模块中，水下声学双程导航函数模型为：

10.如权利要求7所述的基于深度约束和平滑的水下声学双程导航系统，其特征在于，在所述约束垂直坐标计算模块中，换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标为：