一种真空吸盘装置及其脱模方法与流程

本发明涉及机械抓取领域，尤其涉及一种真空吸盘装置及其脱模方法。

背景技术：

1、混凝土预制件是一种在工厂中以标准化、机械化加工生产来的混凝土制品。目前，一些小型的混凝土预制件均是流水化生产作业，工作人员先将塑料模具摆放在输送设备上，然后利用灌装设备逐个在每个模具中填满混凝土，待混凝土固化成型后再利用脱模输送设备在输送过程中将模具倒扣在输送辊上，并辅以一定的机械振动加速脱模，最后再通过模具抓取设备将输送过程中的模具抓取使得预制件与模具分离。

2、现有技术（授权公告号cn216030840u，授权公告日2022.03.15）公开了一种新型机械手，并具体公开了将脱模下料机构移动至模盒正上方，接着使夹模组件工作，使抓钩将模盒夹住，同时使吸板组件工作，使真空吸盘将模盒内的墙板吸住，为了增大夹持段与模盒之间的接触面积以保证抓钩的抓取稳定性，还在夹持段靠近墙板的一侧增设有一定宽度的防护板。

3、上述机械手还存在以下问题：

4、在往模具内灌装混凝土的过程中不可避免容易在模具表面或者模槽槽口残留凝固的混凝土，抓钩在夹持模盒的过程中，其防护板反而会先与这些残留的混凝土抵接，该抓钩虽然增加了一定宽度的防护板，但是实际能起到的稳定作用极其有限，可以预见的是，使用大面积的防护板，若防护板的一侧先与残留的混凝土接触，防护板的另一侧便会处于悬空状态，这反而会使夹持不稳固。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种真空吸盘装置及其脱模方法以解决上述问题，具体技术方案如下：

2、一种真空吸盘装置，包括底座以及设置所述底座相对两侧的两个夹持臂，所述夹持臂呈为l形状且其任一端连接有呈倾斜设置的延长段，部分所述延长段设置在所述底座的末端上方，且所述延长段与所述底座铰接，还包括真空吸盘，所述真空吸盘设置在所述延长段的铰接处下方，所述真空吸盘连接有贯穿所述底座的支柱，所述延长段的侧面连接有触发件，所述支柱的顶端设置在所述触发件的转动路径上。

3、优选的，所述触发件与所述延长段之间形成夹角，且该夹角的度数为25-35°。

4、优选的，所述支柱的顶端连接有圆台盖帽，所述支柱上套设有复位弹簧，且所述复位弹簧设置在所述圆台盖帽与所述底座之间。

5、优选的，所述触发件具有用于挤压所述圆台盖帽的弧形端面。

6、优选的，所述弧形端面的中间段设有凹槽，所述凹槽内安装有凸出于所述凹槽设置的橡胶块。

7、优选的，还包括驱动机构，所述驱动机构包括气缸，所述气缸与所述延长段铰接。

8、优选的，还包括负压真空泵，所述负压真空泵与所述真空吸盘之间连接有管道。

9、一种脱模方法，应用于上述的真空吸盘装置，包括以下步骤：

10、将两个夹持臂设置在被夹持物体的两侧，启动驱动机构驱动夹持臂进行第一次旋转以使夹持臂的一端伸入到被夹持物体的下方，夹持臂的内壁与被夹持物体抵接；

11、再启动驱动机构驱动夹持臂进行第二次旋转，被夹持物体被夹持臂抬升，且其延长段带动触发件转动并使触发件挤压圆台盖帽，被挤压的圆台盖帽同支柱向下运动并使真空吸盘紧压被夹持物体，两个夹持臂的一端在第一方向上对被夹持物体的两侧进行夹持，真空吸盘配合夹持臂的另一端在第二方向对被夹持物体进行夹持，真空吸盘同时吸附被夹持物体；

12、拉动真空吸盘装置将被夹持物体带出以完成脱模。

13、优选的，夹持臂进行第二次旋转的旋转角度为20-30°。

14、优选的，当真空吸盘紧压被夹持物体时启动负压真空泵。

15、本发明的有益效果：本发明是通过尽量减小与被夹持物体的接触面积，避免受到残留的混凝土影响，而采用多点位进行夹持的方式来确保可稳固的夹持的被夹持物体，利用呈l形状的夹持臂配合触发件和真空吸盘分别从左右两侧、上下两端实现同步夹持，辅以真空吸盘的吸附作用完成对被夹持物体的限位或固定。

16、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到，当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

1.一种真空吸盘装置，包括底座以及设置所述底座相对两侧的两个夹持臂，其特征在于，所述夹持臂呈为l形状且其任一端连接有呈倾斜设置的延长段，部分所述延长段设置在所述底座的末端上方，且所述延长段与所述底座铰接，还包括真空吸盘，所述真空吸盘设置在所述延长段的铰接处下方，所述真空吸盘连接有贯穿所述底座的支柱，所述延长段的侧面连接有触发件，所述支柱的顶端设置在所述触发件的转动路径上，所述支柱的顶端连接有圆台盖帽，所述支柱上套设有复位弹簧，且所述复位弹簧设置在所述圆台盖帽与所述底座之间，所述触发件具有用于挤压所述圆台盖帽的弧形端面，所述弧形端面的中间段设有凹槽，所述凹槽内安装有凸出于所述凹槽设置的橡胶块，还包括负压真空泵，所述负压真空泵与所述真空吸盘之间连接有管道，所述橡胶块内置有压力传感器，所述压力传感器与所述负压真空泵信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种真空吸盘装置，其特征在于：所述触发件与所述延长段之间形成夹角，且该夹角的度数为25-35°。

3.根据权利要求2所述的一种真空吸盘装置，其特征在于：还包括驱动机构，所述驱动机构包括气缸，所述气缸与所述延长段铰接。

4.一种脱模方法，应用于如权利要求3所述的真空吸盘装置，其特征在于，包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种脱模方法，其特征在于：夹持臂进行第二次旋转的旋转角度为20-30°。

6.根据权利要求5所述的一种脱模方法，其特征在于：当真空吸盘紧压被夹持物体时启动负压真空泵。