一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法

1.一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述多种母小波函数包括墨西哥草帽母小波函数mexh、复高斯b样条小波函数fbsp、morlet小波函数、harr小波函数、gaus小波函数。

3.根据权利要求1所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述针对工业机器人正常状态监测数据进行多维度时频分析，并构建工业机器人正常状态监测数据的多模态特征集的具体实现方式为：

4.根据权利要求3所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述利用状态表征提取器对工业机器人正常状态监测数据的模态特征进行状态表征的具体表示形式为：

5.根据权利要求4所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述利用多模态特征集构建对比矩阵的表示形式为：

6.根据权利要求5所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述构建能够确定网络模型优化方向的对比损失函数的具体实现方式为：

7.根据权利要求6所述的一种零故障样本下的工业机器人自主故障诊断方法，其特征在于，所述利用训练获得的深度网络模型对工业机器人实时监测数据的多模态特征进行状态表征，并将工业机器人正常状态监测数据的多模态特征作为基准，通过对比分析实时监测数据的状态表征变化，进行故障状态判别的具体实现方式为：