基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统及方法与流程

1.一种基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，用于实现吊机将吊物按照预设传输路径从起始位置输送到终点位置，其特征在于，所述预设传输路径从起始位置到终点位置依次划分为多个传输子区域，所述自动避碰系统包括设于吊机的吊臂上的不同的固定位置上的第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头；所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器所设置的位置使三者的扫描范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域且存在重叠区域，所述视频探测摄像头的视觉范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域；

2.根据权利要求1所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，其特征在于，所述同一时刻是指获取的雷达帧与雷达帧之间或者获取的雷达帧与视频帧之间的时间差小于或等于时间阈值。

3.根据权利要求1所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，其特征在于，对下一个传输子区域的预设传输路径进行调整时，在保证不发生碰撞的情况下，保持所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置不变；若所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置发生调整，则当所述吊物进入所述下一个传输子区域时，将再下一个传输子区域的预设传输路径的起始位置更改为对应发生调整后所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置，并结合所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头采集的数据对再下一个传输子区域的预设传输路径进行调整。

4.根据权利要求1所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰系统，其特征在于，基于所述下一个传输子区域的每一帧的目标融合数据中的障碍物的位置信息判断出障碍物为动态障碍物时，根据所述动态障碍物的运动轨迹预估其运动趋势，并结合所述运动趋势对下一个传输子区域的预设传输路径进行碰撞预测计算及调整。

5.一种基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰方法，适用于自动避碰系统中以实现吊机将吊物按照预设传输路径从起始位置输送到终点位置，所述预设传输路径从起始位置到终点位置依次划分为多个传输子区域，所述自动避碰系统包括设于吊机的吊臂上的不同的固定位置上的第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头；所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器所设置的位置使三者的扫描范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域且存在重叠区域，所述视频探测摄像头的视觉范围在吊臂移动过程中覆盖下一个所述传输子区域；其特征在于，所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰方法包括步骤：

6.根据权利要求5所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰方法，其特征在于，所述同一时刻是指获取的雷达帧与雷达帧之间或者获取的雷达帧与视频帧之间的时间差小于或等于时间阈值。

7.根据权利要求5所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰方法，其特征在于，对下一个传输子区域的预设传输路径进行调整时，在保证不发生碰撞的情况下，保持所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置不变；若所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置发生调整，则当所述吊物进入所述下一个传输子区域时，将再下一个传输子区域的预设传输路径的起始位置更改为对应发生调整后所述下一个传输子区域的预设传输路径的终点位置，并结合所述第一激光雷达传感器、第二激光雷达传感器、第三激光雷达传感器和视频探测摄像头采集的数据对再下一个传输子区域的预设传输路径进行调整。

8.根据权利要求5所述基于多探测技术融合的实时三维建模吊机操作自动避碰方法，其特征在于，基于所述下一个传输子区域的每一帧的目标融合数据中的障碍物的位置信息判断出障碍物为动态障碍物时，根据所述动态障碍物的运动轨迹预估其运动趋势，并结合所述运动趋势对下一个传输子区域的预设传输路径进行碰撞预测计算及调整。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求5-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求5-8任一项所述的方法。