一种基于视觉引导的激光除草方法

1.一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述除草方法基于激光除草机器人实现，所述激光除草机器人包括前置相机(3)、同轴相机(1)以及激光振镜(2)；

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述预先训练的第一神经网络通过以下步骤得到：

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述步骤三的具体步骤为：利用前置相机(3)获取视频数据，并将视频数据中每一帧图像输入预先训练的第一神经网络，得到输出的农作物的预测框和置信度，以及杂草的预测框和置信度，之后选取置信度高于阈值的杂草预测框，作为杂草目标。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述步骤四中利用多目标跟踪算法对视频数据中杂草目标进行跟踪的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述预先训练的第二神经网络通过以下步骤得到：

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述第二神经网络具体执行如下步骤：

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述方法还包括对前置相机获取视频数据的时间t0与步骤五中激光振镜偏转开始时刻t1之间时延的位置补偿步骤，补偿表示为：

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述方法还包括对前置相机获取视频数据的时间t0与步骤六中同轴相机触发时刻t2之间时延的位置补偿步骤，补偿表示为：

9.根据权利要求8所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述方法还包括对步骤六中同轴相机触发时刻t2与步骤九中激光发出时刻t3之间时延的位置补偿步骤，补偿表示为：

10.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述第一神经网络和第二神经网络为yolo模型，所述多目标跟踪算法为sort。