一种输电杆塔倾斜检测方法、装置、设备、介质及产品与流程

本发明实施例涉及杆塔倾斜检测，尤其涉及一种输电杆塔倾斜检测方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、随着输电工程的大规模建设，各种类型的输电杆塔，如角钢塔、钢管塔、钢管组合塔、钢管杆等，在输电工程中得到大面积的推广应用。在实际应用中，需要进行输电杆塔的倾斜检测，以便及时发现潜在的安全隐患，确保输电线路的安全稳定运行。

2、现有技术中，通常是作业人员通过经纬仪进行输电杆塔的倾斜检测。该检测方法需要至少两个作业人员配合实现，检测效率低下。该检测方法对作业场地也有一定的限制，如检测位置需与被测输电杆塔保持两倍塔身的观测距离，但由于作业场地的灌木、杂树、建筑物或水体的限制，导致一些位于复杂地形的杆塔难以进行检测作业。故，如何快速便捷的进行输电杆塔的倾斜检测是当前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种输电杆塔倾斜检测方法、装置、设备、介质及产品，可以快速便捷的实现输电杆塔的倾斜检测。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种输电杆塔倾斜检测方法，包括：

3、在预设观测位置处，控制无人机以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，拍摄所述观测杆塔对应的待检测图像；

4、在所述待检测图像中标记观测节点，并基于所述塔顶中心点建立中垂线；

5、基于所述观测节点与所述中垂线的像素距离，确定所述观测节点的倾斜值；

6、基于所述观测节点与所述中垂线的相对位置，确定所述观测节点的倾斜方向。

7、进一步的，基于所述观测节点与所述中垂线的像素距离，确定所述观测节点的倾斜值，包括：

8、将所述观测节点与所述中垂线在水平方向的像素距离，转换为所述像素距离对应的实际距离；

9、将所述实际距离确定为所述观测节点的倾斜值。

10、进一步的，基于所述观测节点与所述中垂线的相对位置，确定所述观测节点的倾斜方向，包括：

11、在所述观测节点处于所述中垂线的左侧的情况下，确定所述观测节点的倾斜方向为右倾；

12、在所述观测节点处于所述中垂线的右侧的情况下，确定所述观测节点的倾斜方向为左倾。

13、进一步的，控制无人机以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，拍摄所述观测杆塔对应的待检测图像，包括：

14、通过所述无人机搭载的云台，控制所述无人机的摄像头以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，垂直向下拍摄所述观测杆塔得到待检测图像。

15、进一步的，所述塔顶中心点基于边缘识别算法确定。

16、进一步的，该方法还包括：

17、通过所述无人机的实时动态定位系统，将所述无人机悬停至所述预设观测位置处。

18、第二方面，本发明实施例提供了一种输电杆塔倾斜检测装置，包括：

19、图像获取模块，用于在预设观测位置处，控制无人机以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，拍摄所述观测杆塔对应的待检测图像；

20、标记模块，用于在所述待检测图像中标记观测节点，并基于所述塔顶中心点建立中垂线；

21、倾斜值确定模块，用于基于所述观测节点与所述中垂线的像素距离，确定所述观测节点的倾斜值；

22、倾斜方向确定模块，用于基于所述观测节点与所述中垂线的相对位置，确定所述观测节点的倾斜方向。

23、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

24、至少一个处理器；以及

25、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

26、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

27、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

28、第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

29、本发明实施例提供了一种输电杆塔倾斜检测方法、装置、设备、介质及产品，所述方法包括：在预设观测位置处，控制无人机以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，拍摄所述观测杆塔对应的待检测图像；在所述待检测图像中标记观测节点，并基于所述塔顶中心点建立中垂线；基于所述观测节点与所述中垂线的像素距离，确定所述观测节点的倾斜值；基于所述观测节点与所述中垂线的相对位置，确定所述观测节点的倾斜方向。上述技术方案，通过控制无人机在预设观测位置处拍摄观测杆塔的待检测图像，即可基于待检测图像自动确定观测杆塔的倾斜情况，包括观测节点的倾斜值和倾斜方向，可以快速便捷的实现输电杆塔的倾斜检测。

30、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种输电杆塔倾斜检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述观测节点与所述中垂线的像素距离，确定所述观测节点的倾斜值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述观测节点与所述中垂线的相对位置，确定所述观测节点的倾斜方向，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制无人机以观测杆塔的塔顶中心点为准直参考点，拍摄所述观测杆塔对应的待检测图像，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述塔顶中心点基于边缘识别算法确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.一种输电杆塔倾斜检测装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。