基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法及系统

1.基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：步骤s1中构建基于点核卷积的编码器层具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：步骤s2的具体过程为：

4.根据权利要求1所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：所述步骤3的具体过程如下：

5.根据权利要求4所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：步骤s4的具体过程为：所述解码器用于生成原始点云的密集特征描述符；将步骤s1得到的超点特征送入解码器，解码器部分使用最近邻上采样得到最终的逐点特征描述符；跳接用于将编码器的特征传递到解码器；这些特征被连接到上采样的特征并由mlp处理；解码器的输出是密集原始点特征。

6.根据权利要求1所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：所述步骤s5的具体过程如下：

7.根据权利要求1所述的基于点对卷积的低重叠三维点云配准方法，其特征在于：所述步骤s5的具体过程如下：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。