一种障碍物的检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述将所述拍摄图像和所述深度图像输入至障碍物检测模型中，得到所述障碍物检测模型输出的所述监测区域中是否具有障碍物的检测结果的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述深度图编码器包括卷积层、池化层以及残差块；所述将所述深度图像输入至所述深度图编码器中，得到所述深度图像的特征图像的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述视觉融合注意力网络包括深度信息增强注意力层、门控机制、第一融合注意力层以及第二融合注意力层；所述将所述深度图像的特征图像以及所述拍摄图像的多尺度的特征图像输入至所述视觉融合注意力网络中进行特征融合，得到每个尺度对应的目标特征图像的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，通过以下步骤训练障碍物检测模型：

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述预测结果以及所述标签，得到损失函数的步骤，包括：

7.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述深度图编码器还包括inception结构以及注意力机制；所述将第二特征图像输入至所述残差块中进行特征提取，得到所述深度图像的特征图像的步骤，包括：

8.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的障碍物的检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的障碍物的检测方法的步骤。