无人环卫车协同作业的任务智能划分方法与流程

1.无人环卫车协同作业的任务智能划分方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的任务智能划分方法，其特征在于，在奖励函数中采用贪心算法计算子任务的最优路径成本，包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的任务智能划分方法，其特征在于，采用欧氏距离计算任务路段到对应聚类中心的距离。

4.根据权利要求1所述的任务智能划分方法，其特征在于，所述奖励函数r的计算公式如下：

5.根据权利要求1所述的任务智能划分方法，其特征在于，在所述步骤s5中，通过以下公式更新值函数；

6.根据权利要求5所述的任务智能划分方法，其特征在于，使用softmax函数处理策略函数表中的概率。

7.无人环卫车协同作业的任务智能划分设备，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的任务智能划分设备，其特征在于，通过最优路径成本计算单元采用贪心算法计算奖励函数中子任务的最优路径成本，包括：

9.根据权利要求7所述的任务智能划分设备，其特征在于，采用欧氏距离计算任务路段到对应聚类中心的距离。

10.根据权利要求7所述的任务智能划分设备，其特征在于，所述奖励函数r的计算公式如下：

11.根据权利要求7所述的任务智能划分设备，其特征在于，在所述步骤s5中，通过以下公式更新值函数；

12.根据权利要求11所述的任务智能划分设备，其特征在于，使用softmax函数处理策略函数表中的概率。

13.存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或多个计算机可读的程序，一个或多个程序包括指令，所述指令适于由存储器加载并执行上述权利要求1-6中任一所述的无人环卫车协同作业的任务智能划分方法。