基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法及车辆与流程

1.一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤1中，根据需求设定感知范围r0为：

3.根据权利要求1所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤2中，针对步骤1筛选后的点云识别为地面点云集和非地面点云集，将地面点云集滤除，得到滤除后的点云。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤3中，根据自车的宽度不同，将自车在高度方向分为多层，形成多层栅格地图；

5.根据权利要求1所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤4中，根据滤除后的点云输出栅格地图，包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤5中，对每层栅格地图中的占据栅格进行邻域聚类，得到不可通行区域的点云集合，包括如下步骤：

7.根据权利要求1所述的一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法，其特征在于：所述步骤7中，多边形边界信息按照层级输出，即：

8.一种车辆，其特征在于：执行上述权利要求1-7任一项所述的检测方法，实现自车在三维可通行空间的通行。