车辆对抗方法、装置、存储介质及产品与流程

1.一种车辆对抗方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器中部署有仿真平台，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标场景至少包括路口场景、行人场景、匝道场景、环岛场景和车道增减场景中至少一项。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标场景标识所述主车与所述对抗目标在所述主车的目标车道内的第一区域发生交汇；所述主车的目标车道是指所述主车意图行驶的车道；

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述主车沿直线行驶，且所述主车当前行驶的车道和所述对抗目标当前行驶的车道相同；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制模型包括横向控制模型和/或纵向控制模型；所述横向控制模型用于生成横向控制信号，以对所述对抗目标的方向进行控制；所述纵向控制模型用于生成纵向控制信号，以对所述对抗目标的速度进行控制；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标场景为路口场景或环岛场景，所述控制模型包括横向控制模型；所述目标场景对应的横向奖励函数与所述主车和所述对抗目标到达交汇区域的时间相关；或，

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括下述至少一项：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对抗目标包括对抗车辆和对抗行人中任一项；所述对抗车辆是指在与所述主车发生对抗行为的车辆；所述对抗行人是指与所述主车发生对抗行为的行人。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在所述目标场景中生成至少一个所述对抗目标，包括：

12.一种车辆对抗装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、生成单元和对抗单元，其中：

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备执行如权利要求1-11中任一项所述的车辆对抗方法。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令；当部分或者全部计算机指令在计算机上运行时，所述计算机执行如权利要求1-11中任一项所述的车辆对抗方法。