一种基于棋盘格靶标的位置测量方法、装置及存储介质与流程

本技术涉及测距，尤其是涉及一种基于棋盘格靶标的位置测量方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着棋盘格靶标在工程测量中广泛被应用，借助于棋盘格靶标实现工程测量环境中测量位置的空间坐标的精确定位，已成为工程测量领域中重要的辅助手段。

2、通常情况下，在借助于棋盘格靶标进行空间坐标识别时，需结合测量设备与待测量位置之间的距离、设备云台角度等参数计算待测量位置的空间坐标；而由于激光测距仪与棋盘格靶标存在入射角度过大等原因，导致激光测距仪获取的激光距离与实际激光距离存在偏差，使得空间坐标的测量定位与实际测量定位的误差变大。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种基于棋盘格靶标的位置测量方法、装置及存储介质，在实现待测量位置的空间坐标的测量时，通过确定棋盘格靶标的中心位置坐标，保证激光测距仪向中心位置坐标发射激光信号，以此，避免测量偏差、提高测量结果的准确性。

2、本技术实施例提供了一种基于棋盘格靶标的位置测量方法，应用于测距设备；所述测距设备包括设备云台、图像采集装置及激光测距仪；所述位置测量方法包括：

3、响应于棋盘格靶标被放置于待测量位置处，通过调整所述设备云台，使得所述棋盘格靶标位于所述图像采集装置的图像采集范围内；

4、通过读取所述图像采集装置所采集到的棋盘格图像，确定所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标；

5、基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，确定所述棋盘格靶标的中心位置坐标；

6、控制所述激光测距仪向所述中心位置坐标发射激光信号，获取全反射棱镜反馈的激光回波信号，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离；其中，所述全反射棱镜设置于所述棋盘格靶标中心位置处；

7、基于所述相对距离、所述设备云台的当前水平设置角度和当前垂直设置角度，确定所述待测量位置的空间坐标。

8、在一种可能的实施方式中，所述通过调整所述设备云台，使得所述棋盘格靶标位于所述图像采集装置的图像采集范围内，包括：

9、通过调整所述设备云台的水平设置角度和垂直设置角度，将所述棋盘格靶标设置于所述图像采集装置的图像采集范围内。

10、在一种可能的实施方式中，所述通过读取所述图像采集装置所采集到的棋盘格图像，确定所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，包括：

11、根据棋盘格角点识别算法对所述棋盘格图像进行计算，确定所述棋盘格图像的角点像素坐标数组；

12、其中，所述角点像素坐标数组包括所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标。

13、在一种可能的实施方式中，所述角点像素坐标包括x轴坐标和y轴坐标；所述基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，确定所述棋盘格靶标的中心位置坐标，包括：

14、基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，根据直线拟合算法，拟合得到所述棋盘格靶标中两条靶标对角线的直线方程；

15、基于所述棋盘格靶标中两条靶标对角线的直线方程，计算得到两条对角线的交点像素坐标，并将所述交点像素坐标确定为所述棋盘格靶标的中心位置坐标。

16、在一种可能的实施方式中，所述获取全反射棱镜反馈的激光回波信号，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离，包括：

17、响应于接收到全反射棱镜反馈的激光回波信号，获取所述激光信号的发射时间以及所述激光回波信号的回波时间；

18、基于所述发射时间和所述回波时间，结合所述激光信号的发射速度，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离。

19、在一种可能的实施方式中，所述棋盘格靶标的行列数为正奇数；所述棋盘格靶标的中心单元格内预留有棱镜缺口；所述棱镜缺口未与所述中心单元格的边缘衔接。

20、在一种可能的实施方式中，所述棱镜缺口为圆形；所述全反射棱镜为圆柱形。

21、本技术实施例还提供了一种基于棋盘格靶标的位置测量装置，应用于测距设备；所述测距设备包括设备云台、图像采集装置及激光测距仪；所述位置测量装置包括：

22、云台调整模块，用于响应于棋盘格靶标被放置于待测量位置处，通过调整所述设备云台，使得所述棋盘格靶标位于所述图像采集装置的图像采集范围内；

23、第一坐标确定模块，用于通过读取所述图像采集装置所采集到的棋盘格图像，确定所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标；

24、第二坐标确定模块，用于基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，确定所述棋盘格靶标的中心位置坐标；

25、距离确定模块，用于控制所述激光测距仪向所述中心位置坐标发射激光信号，获取全反射棱镜反馈的激光回波信号，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离；其中，所述全反射棱镜设置于所述棋盘格靶标中心位置处；

26、空间坐标确定模块，用于基于所述相对距离、所述设备云台的当前水平设置角度和当前垂直设置角度，确定所述待测量位置的空间坐标。

27、在一种可能的实施方式中，所述云台调整模块在用于通过调整所述设备云台，使得所述棋盘格靶标位于所述图像采集装置的图像采集范围内时，所述云台调整模块用于：

28、通过调整所述设备云台的水平设置角度和垂直设置角度，将所述棋盘格靶标设置于所述图像采集装置的图像采集范围内。

29、在一种可能的实施方式中，所述第一坐标确定模块在用于通过读取所述图像采集装置所采集到的棋盘格图像，确定所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标时，所述第一坐标确定模块用于：

30、根据棋盘格角点识别算法对所述棋盘格图像进行计算，确定所述棋盘格图像的角点像素坐标数组；

31、其中，所述角点像素坐标数组包括所述棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标。

32、在一种可能的实施方式中，所述角点像素坐标包括x轴坐标和y轴坐标；所述第二坐标确定模块在用于基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，确定所述棋盘格靶标的中心位置坐标时，所述第二坐标确定模块用于：

33、基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，根据直线拟合算法，拟合得到所述棋盘格靶标中两条靶标对角线的直线方程；

34、基于所述棋盘格靶标中两条靶标对角线的直线方程，计算得到两条对角线的交点像素坐标，并将所述交点像素坐标确定为所述棋盘格靶标的中心位置坐标。

35、在一种可能的实施方式中，所述距离确定模块在用于获取全反射棱镜反馈的激光回波信号，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离时，所述距离确定模块用于：

36、响应于接收到全反射棱镜反馈的激光回波信号，获取所述激光信号的发射时间以及所述激光回波信号的回波时间；

37、基于所述发射时间和所述回波时间，结合所述激光信号的发射速度，确定所述测距设备与所述棋盘格靶标之间的相对距离。

38、在一种可能的实施方式中，所述棋盘格靶标的行列数为正奇数；所述棋盘格靶标的中心单元格内预留有棱镜缺口；所述棱镜缺口未与所述中心单元格的边缘衔接。

39、在一种可能的实施方式中，所述棱镜缺口为圆形；所述全反射棱镜为圆柱形。

40、本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的基于棋盘格靶标的位置测量方法的步骤。

41、本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的基于棋盘格靶标的位置测量方法的步骤。

42、本技术实施例提供的基于棋盘格靶标的位置测量方法、装置及存储介质，响应于棋盘格靶标被放置于待测量位置处，通过调整设备云台，使得棋盘格靶标位于图像采集装置的图像采集范围内；通过读取图像采集装置所采集到的棋盘格图像，确定棋盘格图像中每个预设棋盘格角点的角点像素坐标；基于每个预设棋盘格角点的角点像素坐标，确定棋盘格靶标的中心位置坐标；控制激光测距仪向中心位置坐标发射激光信号，获取全反射棱镜反馈的激光回波信号，确定测距设备与棋盘格靶标之间的相对距离；其中，全反射棱镜设置于棋盘格靶标中心位置处；基于相对距离、设备云台的当前水平设置角度和当前垂直设置角度，确定待测量位置的空间坐标。这样，在实现待测量位置的空间坐标的测量时，通过确定棋盘格靶标的中心位置坐标，保证激光测距仪向中心位置坐标发射激光信号，以此，避免测量偏差，提高测量结果的准确性。

43、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。