一种假手的制作方法

本技术涉假肢，尤其涉及的是一种假手。

背景技术：

1、断臂或断腕患者可以装配假手来恢复正常活动能力，现有技术中，公开号为cn109381285a的专利文献中，通过电机驱动蜗轮转动，并带动指骨转动，实现手指的弯曲和伸直。但是在不同的应用场景下，手指的转动角度并不相同，仅采用电机并不能较好地限制手指的转动角度范围。

2、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种假手，旨在解决现有技术中仅采用电机并不能较好地限制手指的转动角度范围的问题。

2、本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

3、一种假手，包括：掌部和至少一个指部；所述掌部用于与用户的断手连接，且所述掌部与所述指部转动连接；其中，所述假手还包括：

4、肌电感应器，设置于所述掌部，并与所述断手连接，且用于检测所述断手的肌电信号；

5、至少一个角度限制装置，与所述肌电感应器电连接，并用于限制所述指部的转动角度范围；

6、其中，所述角度限制装置相对于所述掌部活动，以调节所述转动角度范围。

7、所述的假手，其中，所述假手还包括：

8、至少一个第一驱动器，设置于所述掌部，并用于驱动所述指部转动；

9、控制器，设置于所述掌部，并与所述肌电感应器、所述角度限制装置以及所述第一驱动器电连接。

10、所述的假手，其中，所述指部上设置有至少一个楔形槽，所述楔形槽沿所述指部的转动方向延伸，所述楔形槽的小端远离所述掌部且所述楔形槽的大端靠近所述掌部；

11、所述角度限制装置包括：

12、转动轴，与所述掌部转动连接；

13、至少一个楔形凸起，设置于所述转动轴；

14、第二驱动器，设置于所述掌部，并与所述控制器电连接，且用于驱动所述转动轴转动；

15、其中，所述楔形凸起插入所述楔形槽，并与所述楔形槽适配；

16、所述楔形凸起转动至不同角度时，所述楔形槽受到所述楔形凸起的限制，且所述指部的转动角度范围不同。

17、所述的假手，其中，所述指部包括：

18、第一指段，与所述掌部转动连接；

19、第二指段，与所述第一指段转动连接；

20、连杆，两端分别与所述掌部、所述第二指段转动连接；

21、其中，所述楔形槽设置于所述第一指段远离所述第二指段的一端。

22、所述的假手，其中，所述假手还包括：

23、角度检测器，设置于所述掌部，并与所述控制器电连接，且用于检测所述指部的转动角度；和/或

24、运动传感器，设置于所述指部，并与所述控制器电连接。

25、所述的假手，其中，所述运动传感器为imu传感器。

26、所述的假手，其中，所述角度检测器包括：

27、感应器，设置于所述第一指段；

28、检测器，设置于所述掌部，并与所述控制器电连接，且用于检测所述感应器的转动角度。

29、所述的假手，其中，所述指部的转动角度为-5°～90°；和/或

30、所述肌电感应器包括：针电极肌电感应器、表面电极肌电感应器中的至少一种。

31、所述的假手，其中，所述第一驱动器包括：

32、电机，设置于所述掌部；

33、阻尼器，与所述电机的输出轴连接；

34、蜗杆，转动设置于所述掌部，并与所述阻尼器连接；

35、其中，所述阻尼器的阻尼系数可调；

36、所述蜗杆上设置有第一螺纹，所述指部设置有第二螺纹，所述第二螺纹与所述第一螺纹啮合。

37、所述的假手，其中，所述阻尼器的阻尼系数根据所述转动角度范围确定。

38、有益效果：由于肌电感应器可以获取肌电信号，从而判断运动意图，在同一运动意图下，转动角度的大小是变化较小的，则可以通过角度限制装置调整指部的转动角度范围，使得指部的转动与运动意图匹配，指部在转动角度范围内的转动灵活性较高，更加接近于真实手指，方便用户使用假手。

1.一种假手，包括：掌部和至少一个指部；所述掌部用于与用户的断手连接，且所述掌部与所述指部转动连接；其特征在于，所述假手还包括：

2.根据权利要求1所述的假手，其特征在于，所述假手还包括：

3.根据权利要求2所述的假手，其特征在于，所述第二驱动器与所述控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的假手，其特征在于，所述指部包括：

5.根据权利要求4所述的假手，其特征在于，所述假手还包括：

6.根据权利要求5所述的假手，其特征在于，所述运动传感器为imu传感器。

7.根据权利要求5所述的假手，其特征在于，所述角度检测器包括：

8.根据权利要求2所述的假手，其特征在于，所述指部的转动角度为-5°～90°；和/或

9.根据权利要求2-8任一项所述的假手，其特征在于，所述第一驱动器包括：

10.根据权利要求9所述的假手，其特征在于，所述阻尼器的阻尼系数根据所述转动角度范围确定。